Intel RealSense ROS Wrapper 安装与使用指南

Intel RealSense ROS Wrapper 安装与使用指南

realsense-ros 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rea/realsense

1. 项目目录结构及介绍

Intel RealSense ROS Wrapper 项目的目录结构如下：

realsense-ros/
├── realsense2_camera/
│   ├── launch/
│   ├── src/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── ...
├── realsense2_camera_msgs/
│   ├── msg/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── ...
├── realsense2_description/
│   ├── urdf/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── ...
├── scripts/
├── .gitignore
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
├── NOTICE.md
├── README.md
└── security.md

目录结构介绍

• realsense2_camera: 包含 RealSense 相机的 ROS 节点代码、启动文件、配置文件等。

  • launch: 包含启动相机的 ROS 启动文件。
  • src: 包含 ROS 节点的源代码。
  • CMakeLists.txt: 项目的 CMake 构建文件。
  • package.xml: 项目的 ROS 包描述文件。

• realsense2_camera_msgs: 包含 RealSense 相机相关的自定义消息类型。

  • msg: 包含自定义消息的定义文件。
  • CMakeLists.txt: 项目的 CMake 构建文件。
  • package.xml: 项目的 ROS 包描述文件。

• realsense2_description: 包含 RealSense 相机的 URDF 描述文件。

  • urdf: 包含相机的 URDF 文件。
  • CMakeLists.txt: 项目的 CMake 构建文件。
  • package.xml: 项目的 ROS 包描述文件。

• scripts: 包含一些辅助脚本。

• .gitignore: Git 忽略文件配置。

• CONTRIBUTING.md: 贡献指南。

• LICENSE: 项目许可证。

• NOTICE.md: 项目通知文件。

• README.md: 项目介绍文件。

• security.md: 安全相关文件。

2. 项目的启动文件介绍

在 realsense2_camera/launch 目录下，有多个启动文件用于启动 RealSense 相机节点。以下是一些常用的启动文件：

• rs_camera.launch.py: 用于启动 RealSense 相机的基本节点。
• rs_rgbd.launch.py: 用于启动 RGBD 模式的 RealSense 相机节点。
• rs_multiple_devices.launch.py: 用于启动多个 RealSense 相机节点。

启动文件示例

ros2 launch realsense2_camera rs_camera.launch.py

该命令将启动 RealSense 相机的基本节点，并开始发布相机数据。

3. 项目的配置文件介绍

在 realsense2_camera/config 目录下，有多个配置文件用于配置 RealSense 相机的参数。以下是一些常用的配置文件：

• rs_camera.yaml: 包含 RealSense 相机的基本配置参数。
• rs_rgbd.yaml: 包含 RGBD 模式的配置参数。
• rs_multiple_devices.yaml: 包含多个 RealSense 相机的配置参数。

配置文件示例

camera:
  ros__parameters:
    serial_no: ""
    usb_port_id: ""
    device_type: ""
    depth_module:
      profile: 640x480x30
    color_module:
      profile: 640x480x30
    infra1_module:
      profile: 640x480x30
    infra2_module:
      profile: 640x480x30
    enable_pointcloud: true
    enable_sync: true
    unite_imu_method: "linear_interpolation"

该配置文件定义了 RealSense 相机的基本参数，包括深度模块、颜色模块、红外模块的配置，以及是否启用点云和同步功能。

通过修改这些配置文件，用户可以根据自己的需求调整 RealSense 相机的参数。

realsense-ros 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rea/realsense