ACADO 开源项目使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
ACADO 项目的目录结构如下:
acado/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── include/
│ ├── acado_common.h
│ ├── acado_estimator.h
│ ├── acado_integrator.h
│ └── ...
├── src/
│ ├── acado_toolkit.cpp
│ ├── constraints.cpp
│ ├── discretization.cpp
│ └── ...
├── examples/
│ ├── basic_example.cpp
│ ├── advanced_example.cpp
│ └── ...
└── tests/
├── test_basic.cpp
├── test_advanced.cpp
└── ...
目录介绍
include/
: 包含项目的头文件,如acado_common.h
等。src/
: 包含项目的源代码文件,如acado_toolkit.cpp
等。examples/
: 包含示例代码,帮助用户快速上手。tests/
: 包含测试代码,确保项目的正确性。
2. 项目的启动文件介绍
ACADO 项目的启动文件通常是 examples/basic_example.cpp
。这个文件展示了如何使用 ACADO 进行基本的优化控制问题求解。
启动文件内容
#include <acado_toolkit.hpp>
#include <include/acado_gnuplot/gnuplot_window.hpp>
int main( )
{
USING_NAMESPACE_ACADO
// 定义优化变量
DifferentialState x;
Control u;
// 定义动力学方程
DifferentialEquation f;
f << dot(x) == u;
// 定义优化问题
OCP ocp(0, 1, 20);
ocp.minimizeMayerTerm( x );
ocp.subjectTo( f );
ocp.subjectTo( -1.0 <= u <= 1.0 );
// 设置求解器
OptimizationAlgorithm algorithm(ocp);
algorithm.solve();
// 可视化结果
GnuplotWindow window;
window.addSubplot( x, "State x" );
window.addSubplot( u, "Control u" );
window.plot();
return 0;
}
启动文件说明
#include <acado_toolkit.hpp>
: 引入 ACADO 工具包。DifferentialState x;
: 定义状态变量。Control u;
: 定义控制变量。DifferentialEquation f;
: 定义动力学方程。OCP ocp(0, 1, 20);
: 定义最优控制问题。OptimizationAlgorithm algorithm(ocp);
: 设置优化算法并求解。GnuplotWindow window;
: 设置结果可视化。
3. 项目的配置文件介绍
ACADO 项目的配置文件通常是 CMakeLists.txt
。这个文件用于配置项目的编译选项和依赖项。
配置文件内容
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(ACADO)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
# 添加头文件路径
include_directories(include)
# 添加源文件
file(GLOB SRC_FILES "src/*.cpp")
# 添加示例文件
file(GLOB EXAMPLE_FILES "examples/*.cpp")
# 添加测试文件
file(GLOB TEST_FILES "tests/*.cpp")
# 生成可执行文件
add_executable(acado ${SRC_FILES} ${EXAMPLE_FILES} ${TEST_FILES})
# 添加链接库
target_link_libraries(acado ${CMAKE_THREAD_LIBS_INIT})
配置文件说明
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
: 设置 CMake 最低版本要求。project(ACADO)
: 设置项目名称。set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
: 设置 C++ 标准。include_directories(include)
: 添加头文件路径。- `file(GLOB SRC_FILES "src