Universal_Robots_Client_Library 使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
Universal_Robots_Client_Library/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── include/
│ └── ur_client_library/
│ ├── comm/
│ ├── logging/
│ ├── primary/
│ ├── secondary/
│ └── types.h
├── src/
│ ├── comm/
│ ├── logging/
│ ├── primary/
│ ├── secondary/
│ └── urcl_log.cpp
└── examples/
├── example_program_control/
├── example_rtde_control/
└── example_script_command/
- CMakeLists.txt: 项目的构建配置文件。
- LICENSE: 项目的许可证文件。
- README.md: 项目的说明文档。
- include/: 包含项目的头文件,分为多个子目录,如
comm
,logging
,primary
,secondary
等。 - src/: 包含项目的源代码文件,与头文件目录结构对应。
- examples/: 包含项目的示例程序,如
example_program_control
,example_rtde_control
,example_script_command
等。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件通常位于 examples/
目录下,例如 example_program_control/main.cpp
。以下是一个示例启动文件的简要介绍:
#include <ur_client_library/ur/robot_state_helper.h>
#include <ur_client_library/comm/pipeline.h>
#include <ur_client_library/comm/producer.h>
#include <ur_client_library/comm/consumer.h>
int main(int argc, char** argv) {
// 初始化通信管道
urcl::comm::Pipeline pipeline;
// 创建生产者和消费者
std::unique_ptr<urcl::comm::Producer> producer = std::make_unique<urcl::comm::URProducer>();
std::unique_ptr<urcl::comm::Consumer> consumer = std::make_unique<urcl::comm::URConsumer>();
// 将生产者和消费者添加到管道中
pipeline.setProducer(std::move(producer));
pipeline.addConsumer(std::move(consumer));
// 启动管道
pipeline.run();
return 0;
}
该启动文件展示了如何初始化通信管道,创建生产者和消费者,并将它们添加到管道中,最后启动管道。
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件通常位于项目的根目录或 config/
目录下。以下是一个示例配置文件的简要介绍:
robot_ip: "192.168.56.101"
reverse_port: 50001
script_sender_port: 50002
rtde_output_recipe_file: "rtde_output_recipe.txt"
rtde_input_recipe_file: "rtde_input_recipe.txt"
- robot_ip: 机器人控制器的IP地址。
- reverse_port: 反向通信端口。
- script_sender_port: 脚本发送端口。
- rtde_output_recipe_file: RTDE输出配方文件路径。
- rtde_input_recipe_file: RTDE输入配方文件路径。
这些配置文件用于设置与机器人控制器的通信参数和端口信息。