开源项目 elevation_mapping_cupy
使用教程
elevation_mapping_cupy项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/el/elevation_mapping_cupy
1. 项目的目录结构及介绍
elevation_mapping_cupy
是一个用于GPU加速的海拔映射的ROS包。项目的目录结构如下:
elevation_mapping_cupy/
├── docs/
├── elevation_map_msgs/
├── elevation_mapping_cupy/
├── plane_segmentation/
├── sensor_processing/
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md
├── requirements.txt
docs/
: 包含项目的文档文件。elevation_map_msgs/
: 包含海拔映射的消息定义。elevation_mapping_cupy/
: 核心代码文件夹,包含海拔映射的主要实现。plane_segmentation/
: 包含平面分割的代码。sensor_processing/
: 包含传感器处理的代码。.gitignore
: Git忽略文件。LICENSE
: 项目的许可证。README.md
: 项目介绍和使用说明。requirements.txt
: 项目依赖的Python包。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件主要用于启动海拔映射和相关节点。以下是一些关键的启动文件:
elevation_mapping_cupy.launch
: 用于启动海拔映射节点。convex_plane_decomposition.launch
: 用于启动平面分割节点。semantic_pointcloud.launch
: 用于启动语义点云节点。
这些文件位于各自模块的 launch/
目录下。
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件主要用于配置海拔映射和相关节点的参数。以下是一些关键的配置文件:
elevation_mapping_cupy.yaml
: 海拔映射节点的参数配置。plane_segmentation.yaml
: 平面分割节点的参数配置。semantic_sensor.yaml
: 语义传感器节点的参数配置。
这些文件通常位于各自模块的 config/
目录下。
通过以上介绍,您可以更好地理解和使用 elevation_mapping_cupy
项目。
elevation_mapping_cupy项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/el/elevation_mapping_cupy