SHINE映射：基于稀疏层次隐式神经表示的大规模3D建图

SHINE映射：基于稀疏层次隐式神经表示的大规模3D建图

SHINE_mapping🌟 SHINE-Mapping: Large-Scale 3D Mapping Using Sparse Hierarchical Implicit Neural Representations (ICRA' 23)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sh/SHINE_mapping

本教程旨在引导您了解并高效使用SHINE_mapping，这是一个利用稀疏层次隐式神经表示进行大规模3D地图构建的先进系统，该技术在ICRA 2023会议上发表。

1. 项目介绍

🌟 SHINE-Mapping 是一个创新的3D地图创建工具，它采用先进的稀疏层次隐式神经网络，旨在提供更精确、完整且内存高效的三维重建方案。该方法特别适合处理大规模环境，通过持续学习的优化策略避免了灾难性遗忘问题。用户可以在具有RGB-D数据的场景中使用此工具，如NeuralRGB-D合成数据集，或将其应用于实际捕捉的数据，并结合LiDAR Odometry（如KISS-ICP）以获取位姿估计。

2. 快速启动

克隆仓库与设置环境

首先，您需要克隆SHINE_Mapping的GitHub仓库到本地：

git clone https://github.com/PRBonn/SHINE_mapping.git
cd SHINE_mapping

接着，建立并激活conda环境来安装必要的依赖项：

conda create --name shine python=3.7
conda activate shine
pip install torch==1.8  # 确保安装与您的CUDA版本兼容的PyTorch版本
pip install kaolin
# 安装其他依赖...

如果缺少特定库或者对版本有特殊要求，请参照官方文档详细说明调整。

数据准备与运行示例

下载NeuralRGB-D数据集或转换您自己的RGB-D数据至KITTI格式，之后可以开始执行基本的映射流程：

• 下载数据（示例大小约7.25GB）

sh scripts/download_neural_rgbd_data.sh

• 转换数据格式

for seq in $(ls paths/to/your/data); do sh scripts/convert_rgbd_to_kitti_format.sh $seq; done

• 运行SHINE-Mapping （假设已经准备好位姿或使用KISS-ICP获得位姿）

# 假设您已经有了位姿文件或者使用以下命令估算位姿
pip install kiss-icp
kiss_icp_pipeline path/to/your/pointcloud
# 使用SHINE-Mapping进行映射
python shine_batch.py --config configs/path/to/config.yaml

确保替换路径和配置文件名以适应您的具体需求。

3. 应用案例和最佳实践

SHINE-Mapping适用于多种应用场景，包括但不限于无人车导航、机器人探索及历史建筑的数字重建。最佳实践中，用户应该充分利用其增量映射的能力，结合预先计算的或实时估计的精确位姿信息。对于没有现成位姿数据的情况，集成KISS-ICP作为姿态估计器是推荐的做法。为了提高效率和准确性，建议先对场景进行初步的点云预处理，减少噪声和不一致性。

4. 典型生态项目

SHINE-Mapping虽然是一个独立的项目，但它的应用和研究与机器人学、计算机视觉和深度学习社区紧密相连。常见的生态系统关联项目可能包括但不限于激光雷达SLAM算法（如LOAM、LSD-SLAM）、其他3D重构工具（如Open3D、Voxblox）以及用于姿态估计的工具包。通过与其他技术的整合，SHINE-Mapping能够成为复杂自动化系统中的关键组件，尤其是在需要高级别三维理解的场合。

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以上步骤提供了使用SHINE_mapping的基本框架。深入研究项目文档和实验不同的配置将帮助您更好地定制化应用，满足特定的项目需求。祝您使用愉快！

SHINE_mapping🌟 SHINE-Mapping: Large-Scale 3D Mapping Using Sparse Hierarchical Implicit Neural Representations (ICRA' 23)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sh/SHINE_mapping