多机器人轨迹规划器项目教程

多机器人轨迹规划器项目教程

multi_robot_traj_planner项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mu/multi_robot_traj_planner

1. 项目的目录结构及介绍

目录结构

multi_robot_traj_planner/
├── config/
│   ├── default.yaml
│   └── ...
├── launch/
│   ├── multi_robot.launch
│   └── ...
├── scripts/
│   ├── planner.py
│   └── ...
├── src/
│   ├── core/
│   └── utils/
├── README.md
└── ...

目录介绍

• config/: 存放项目的配置文件，如 default.yaml。
• launch/: 存放项目的启动文件，如 multi_robot.launch。
• scripts/: 存放项目的脚本文件，如 planner.py。
• src/: 存放项目的源代码，包括核心模块和工具模块。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

启动文件

• multi_robot.launch: 这是项目的主要启动文件，用于启动多机器人轨迹规划系统。

启动文件内容

<launch>
    <arg name="config_file" default="$(find multi_robot_traj_planner)/config/default.yaml"/>
    <node pkg="multi_robot_traj_planner" type="planner.py" name="multi_robot_planner" output="screen">
        <rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>
    </node>
</launch>

启动文件说明

• arg: 定义了一个参数 config_file，默认指向 default.yaml 配置文件。
• node: 启动 planner.py 脚本，并加载配置文件。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件

• default.yaml: 这是项目的默认配置文件，包含了系统运行所需的各种参数。

配置文件内容

robot_count: 3
robot_names: ["robot1", "robot2", "robot3"]
planning_algorithm: "A*"
max_velocity: 1.0
max_acceleration: 0.5

配置文件说明

• robot_count: 定义了机器人的数量。
• robot_names: 定义了每个机器人的名称。
• planning_algorithm: 定义了使用的规划算法。
• max_velocity: 定义了机器人的最大速度。
• max_acceleration: 定义了机器人的最大加速度。

以上是多机器人轨迹规划器项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

multi_robot_traj_planner项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mu/multi_robot_traj_planner