FastGlobalRegistration 项目教程

FastGlobalRegistration 项目教程

FastGlobalRegistration Fast Global Registration 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/FastGlobalRegistration

1. 项目介绍

FastGlobalRegistration 是一个开源的 C++ 实现，基于以下论文中的技术：

• 论文: Fast Global Registration
• 作者: Qian-Yi Zhou, Jaesik Park, Vladlen Koltun
• 会议: ECCV 2016

该项目的主要目的是提供一种快速的全局配准方法，适用于点云数据的配准任务。源代码和数据集均在 MIT 许可证下发布，用户可以自由使用，但需适当注明出处。

2. 项目快速启动

2.1 环境准备

确保你的系统已经安装了以下工具：

• CMake
• GCC 或 Clang

2.2 编译项目

2.2.1 Ubuntu 系统

mkdir build
cd build
cmake ../source/
make

2.2.2 macOS 系统

mkdir build-xcode
cd build-xcode
cmake -G Xcode ../source/
open FastGlobalRegistration.xcodeproj/

2.2.3 Windows 系统

使用 CMake GUI 配置项目，选择合适的 Visual Studio 版本，然后生成解决方案文件。打开解决方案文件，将构建类型设置为 Release，然后重建 ALL_BUILD 目标。

2.3 运行示例

使用提供的合成数据集运行 FastGlobalRegistration 程序：

FastGlobalRegistration/FastGlobalRegistration \
    ../dataset/pairwise_noise_xyz_level_02_01_rot_05/features_0000.bin \
    ../dataset/pairwise_noise_xyz_level_02_01_rot_05/features_0001.bin \
    ../dataset/pairwise_noise_xyz_level_02_01_rot_05/output.txt

3. 应用案例和最佳实践

3.1 点云配准

FastGlobalRegistration 主要用于点云数据的配准任务。通过提供目标点云和源点云的特征文件，程序可以输出一个变换矩阵，用于将源点云对齐到目标点云。

3.2 参数调优

在 app.h 文件中，可以通过调整以下参数来优化配准效果：

#define DIV_FACTOR 1.4
#define USE_ABSOLUTE_SCALE 0
#define MAX_CORR_DIST 0.025
#define ITERATION_NUMBER 64
#define TUPLE_SCALE 0.95
#define TUPLE_MAX_CNT 1000

3.3 评估结果

使用评估程序来评估输出的变换矩阵：

FastGlobalRegistration/Evaluation \
    ../dataset/pairwise_noise_xyz_level_02_01_rot_05/features_0000.bin \
    ../dataset/pairwise_noise_xyz_level_02_01_rot_05/features_0001.bin \
    ../dataset/pairwise_noise_xyz_level_01_01_rot_05/gt.log \
    ../dataset/pairwise_noise_xyz_level_01_01_rot_05/output.txt \
    ../dataset/pairwise_noise_xyz_level_01_01_rot_05/output_eval.txt

4. 典型生态项目

4.1 Open3D

Open3D 是一个开源的 3D 数据处理库，包含了 FastGlobalRegistration 的端到端实现，包括点云 I/O、特征提取和 FastGlobalRegistration 模块。

4.2 PCL (Point Cloud Library)

PCL 是一个广泛使用的点云处理库，提供了丰富的点云处理算法和工具。FastGlobalRegistration 可以与 PCL 结合使用，进一步提升点云配准的效果。

通过以上步骤，你可以快速上手 FastGlobalRegistration 项目，并将其应用于实际的点云配准任务中。

FastGlobalRegistration Fast Global Registration 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/FastGlobalRegistration