R3LIVE 框架安装与使用教程

R3LIVE 框架安装与使用教程

r3liveA Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimation and mapping package项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/r3/r3live

1. 项目目录结构及介绍

在你克隆 https://github.com/hku-mars/r3live.git 后，你将看到以下的目录结构：

r3live
├── config            # 配置文件夹
│   ├── params.yaml    # 主要参数配置文件
├── papers            # 相关论文
├── r3live             # 程序代码主体
│   ├── src            # 源代码
│   └── ...            # 其他相关文件
├── supply            # 辅助资源
└── LICENCE           # 许可证文件
└── README.md         # 项目说明文档

• config: 包含了项目运行所需的配置文件，如传感器参数。
• papers: 提供关于框架的学术论文。
• r3live: 存放所有核心算法和程序的源代码。
• supply: 可能包含额外的数据集或依赖库。

2. 项目的启动文件介绍

R3LIVE 的启动通常涉及 launch 文件，这些文件位于 r3live 的某个子目录下。例如：

r3live
└── launch
    ├── r3live_bag.launch       # 用于播放ROSbag数据的启动脚本
    └── r3live_bag_ouster.launch # 对于特定LiDAR（比如Ouster）的数据回放脚本

• r3live_bag.launch: 这个脚本用于回放预先录制的ROSbag文件，进行系统测试或演示。
• r3live_bag_ouster.launch: 这是为特定型号LiDAR（如Ouster）定制的数据回放脚本，可能包含特殊设置。

在终端中通过 roslaunch 命令来执行这些启动脚本，例如：

roslaunch r3live r3live_bag.launch

3. 项目的配置文件介绍

主要的配置文件位于 config 目录中的 params.yaml。这个文件包含了运行R3LIVE时所需的各种参数，如传感器的校准参数、融合算法的权重等。你需要根据你的硬件设备和具体应用场景调整这些参数。

# params.yaml 示例
vio_params:
  ...
lidar_params:
  ...
imu_params:
  ...
fusion_params:
  ...
mapping_params:
  ...

各个参数部分分别对应不同的组件：

• vio_params: 视觉惯性里程计参数。
• lidar_params: LiDAR参数。
• imu_params: IMU参数。
• fusion_params: 传感器融合参数。
• mapping_params: 地图构建参数。

为了正确运行R3LIVE，确保配置文件中的参数正确无误且匹配你的硬件设备。

完成以上步骤后，你应该具备了运行和调试R3LIVE的基本知识。如果在过程中遇到任何问题，请查阅项目文档或向开发者社区寻求帮助。祝你好运！

r3liveA Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimation and mapping package项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/r3/r3live