ARDUINO控制云台舵机：基于MPU6050+PID算法保持位姿

常旗稳Bright

于 2024-09-20 20:08:53 发布

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ARDUINO控制云台舵机：基于MPU6050+PID算法保持位姿

ARDUINO控制云台舵机基于MPU6050PID算法保持位姿项目地址: https://gitcode.com/Resource-Bundle-Collection/8222a

项目简介

本项目展示了如何利用Arduino Nano单片机配合MPU6050陀螺仪和舵机，通过PID算法实现模拟鸡头的头部保持功能。项目重点讲解了PID算法的工作原理及其在代码中的应用，包括PID控制器的编写和参数调整。

主要功能

头部保持功能：通过舵机自我调节，使头部保持在一个位置不转动。
姿态解算：利用MPU6050陀螺仪解算出姿态角度。
PID控制：通过PID算法计算角度差值并赋给舵机，实现精确控制。

所需工具

Arduino Nano
MPU6050三轴陀螺仪
SG90舵机（两个）
二自由度云台

主要流程

初始化：设置Arduino Nano、MPU6050和舵机的连接。
姿态解算：通过MPU6050获取当前的姿态角度。
PID控制：利用PID算法计算角度差值，并控制舵机进行调整。
循环控制：在循环中不断更新姿态数据并进行PID控制。

代码示例

以下是PID控制部分的代码示例：

int pid1(int a, int b) {
    float kp = 0.68, ki = 0.002, kd = 0.3;
    float pwm;
    a = map(a, -45, 45, 0, 180);
    curren_err = a - b;
    leijia += curren_err;
    if (leijia > 5) leijia = 5;
    if (leijia < -5) leijia = -5;
    pwm = kp * curren_err + ki * leijia + kd * (curren_err - last_err);
    last_err = curren_err;
    return pwm;
}