机器人学的几何基础与旋量代数资源下载

最新推荐文章于 2024-09-26 19:39:37 发布

姬钧晴Octavia

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机器人学的几何基础.英国Selig(高清)pdf

文件描述

戴建生编著的这本《机构学与机器人学的几何基础与旋量代数》是一本深入探讨机器人学与机构学几何基础的权威著作。本书从直线几何与线性代数出发，逐步过渡到旋量代数与有限位移旋量，紧密结合李群、李代数、对偶数、Hamilton四元数、Clifford对偶四元数等现代数学基础，首次全面、深入地阐述了旋量代数在向量空间与射影几何理论下的演变与推理。

本书不仅提出了旋量代数与李代数、四元数代数以及有限位移旋量与李群之间的关联理论，还展现了旋量理论与经典数学以及现代数学的内在关联。书中总结提炼出许多论证严密、意义明确的引理、定理与推论，为机构学与机器人学的几何基础与数学理论奠定了坚实的基础。

在第二篇中，本书运用集合论与线性代数等经典数学推导并揭示了旋量系、旋量多重集及其阶数与基数的本质内涵，提出并阐述了旋量系关联关系理论、零空间构造理论、旋量系分解理论及旋量系对偶理论。通过这些理论在过约束机构、抓持与并联机构约束分析、机构活动度等基础理论问题中的应用，系统地建立了完整的旋量系理论，进而奠定了机构与机器人约束与自由运动的理论基础。

第三篇则运用旋量代数与旋量系理论研究了Sarrus机构、Hoberman机构、Schatz机构、Watt机构等经典机构以及变胞并联机构、闭环支链并联机构等新型机构及其在机器人中的应用。书中提出了一系列新概念与新理论，如并联机构四大基本旋量系、活动度扩展准则、抓持扩展矩阵、弹性系数融合矩阵、多指灵巧手“变胞活动手掌”等，完整地演绎了旋量代数与旋量系理论在机构学与机器人学中的应用。

本书层次清晰，推理严谨，循序渐进，引人入胜，含有许多准确、严密的定义、引理、定理、推论、注释、脚注、证明以及详尽的公式推导过程，适合作为旋量理论、机构学、机器人学、制造系统与自动化、精密仪器、计算机科学及图形学等相关专业的研究生教材或高年级本科生教材，也可作为相关科研人员的参考用书。