Livox Camera Calib 安装和配置指南

戴众昆Farrell

于 2024-09-13 22:52:50 发布

阅读量674

点赞数 4

本文链接：https://blog.csdn.net/gitblog_07500/article/details/142235221

版权

Livox Camera Calib 安装和配置指南

livox_camera_calib This repository is used for automatic calibration between high resolution LiDAR and camera in targetless scenes. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/livox_camera_calib

1. 项目基础介绍和主要编程语言

项目介绍

Livox Camera Calib 是由香港大学火星实验室（HKU MaRS）开发的一个用于高分辨率 LiDAR 和相机之间自动标定的开源项目。该项目旨在无目标场景中实现高精度的外参标定，适用于室内和室外环境。通过该工具，用户可以获得 LiDAR 和相机之间的精确外参参数，用于后续的图像和点云融合任务。

主要编程语言

该项目主要使用 C++ 进行开发，并结合了 Python 进行一些辅助脚本的处理。

2. 项目使用的关键技术和框架

关键技术

LiDAR 和相机标定：项目核心功能是实现 LiDAR 和相机之间的外参标定。
点云处理：使用 PCL（Point Cloud Library）进行点云数据的处理和分析。
图像处理：使用 OpenCV 进行图像数据的处理和分析。
优化算法：使用 Ceres Solver 进行非线性优化，以提高标定精度。

框架

ROS（Robot Operating System）：项目基于 ROS 框架进行开发，利用 ROS 的消息传递机制进行数据通信。
Catkin：ROS 的构建系统，用于编译和管理项目。

3. 项目安装和配置的准备工作和详细安装步骤

准备工作

在开始安装之前，请确保您的系统满足以下要求：

操作系统：Ubuntu 16.04 或 18.04
ROS 版本：Kinetic 或 Melodic
依赖库：Eigen、Ceres Solver、PCL

详细安装步骤

3.1 安装 ROS

如果您还没有安装 ROS，请按照以下步骤安装：

# 添加 ROS 源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

# 更新包列表
sudo apt-get update

# 安装 ROS
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full  # 或 ros-melodic-desktop-full

# 初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

# 设置环境变量
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  # 或 source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/.bashrc

3.2 安装依赖库

# 安装 Eigen
sudo apt-get install libeigen3-dev

# 安装 Ceres Solver
sudo apt-get install libceres-dev

# 安装 PCL
sudo apt-get install libpcl-dev

3.3 克隆并编译项目

# 创建并进入工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

# 克隆项目
git clone https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib.git

# 编译项目
cd ~/catkin_ws
catkin_make

# 设置环境变量
source devel/setup.bash