Livox Camera Calib 安装和配置指南
1. 项目基础介绍和主要编程语言
项目介绍
Livox Camera Calib
是由香港大学火星实验室(HKU MaRS)开发的一个用于高分辨率 LiDAR 和相机之间自动标定的开源项目。该项目旨在无目标场景中实现高精度的外参标定,适用于室内和室外环境。通过该工具,用户可以获得 LiDAR 和相机之间的精确外参参数,用于后续的图像和点云融合任务。
主要编程语言
该项目主要使用 C++ 进行开发,并结合了 Python 进行一些辅助脚本的处理。
2. 项目使用的关键技术和框架
关键技术
- LiDAR 和相机标定:项目核心功能是实现 LiDAR 和相机之间的外参标定。
- 点云处理:使用 PCL(Point Cloud Library)进行点云数据的处理和分析。
- 图像处理:使用 OpenCV 进行图像数据的处理和分析。
- 优化算法:使用 Ceres Solver 进行非线性优化,以提高标定精度。
框架
- ROS(Robot Operating System):项目基于 ROS 框架进行开发,利用 ROS 的消息传递机制进行数据通信。
- Catkin:ROS 的构建系统,用于编译和管理项目。
3. 项目安装和配置的准备工作和详细安装步骤
准备工作
在开始安装之前,请确保您的系统满足以下要求:
- 操作系统:Ubuntu 16.04 或 18.04
- ROS 版本:Kinetic 或 Melodic
- 依赖库:Eigen、Ceres Solver、PCL
详细安装步骤
3.1 安装 ROS
如果您还没有安装 ROS,请按照以下步骤安装:
# 添加 ROS 源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# 更新包列表
sudo apt-get update
# 安装 ROS
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # 或 ros-melodic-desktop-full
# 初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
# 设置环境变量
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc # 或 source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/.bashrc
3.2 安装依赖库
# 安装 Eigen
sudo apt-get install libeigen3-dev
# 安装 Ceres Solver
sudo apt-get install libceres-dev
# 安装 PCL
sudo apt-get install libpcl-dev
3.3 克隆并编译项目
# 创建并进入工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
# 克隆项目
git clone https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib.git
# 编译项目
cd ~/catkin_ws
catkin_make
# 设置环境变量
source devel/setup.bash
3.4 配置和运行示例
-
下载示例数据: 从项目提供的链接下载示例数据集,并将其放置在项目的
data
目录下。 -
修改配置文件: 打开
calib.yaml
文件,修改数据路径为您的本地路径。 -
运行标定程序: 使用以下命令启动标定程序:
roslaunch livox_camera_calib calib.launch
总结
通过以上步骤,您已经成功安装并配置了 Livox Camera Calib
项目。您可以开始使用该项目进行 LiDAR 和相机之间的外参标定,并将其应用于您的实际项目中。