MoveIt 安装和配置指南

MoveIt 安装和配置指南

moveit :robot: The MoveIt motion planning framework 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mo/moveit

1. 项目基础介绍和主要编程语言

项目基础介绍

MoveIt 是一个开源的机器人运动规划框架，主要用于机器人操作和运动规划。它提供了丰富的功能，包括路径规划、碰撞检测、运动学求解、控制接口等，适用于各种机器人应用场景。

主要编程语言

MoveIt 主要使用 C++ 和 Python 进行开发。C++ 用于核心功能的实现，而 Python 则用于脚本编写和接口调用。

2. 项目使用的关键技术和框架

关键技术

• ROS (Robot Operating System): MoveIt 是基于 ROS 开发的，因此需要熟悉 ROS 的基本概念和使用方法。
• OMPL (Open Motion Planning Library): 用于路径规划的核心库。
• Eigen: 用于线性代数计算的库。
• Boost: 提供了一系列的 C++ 库，用于增强 C++ 的功能。

框架

• MoveIt Core: 核心库，包含了运动规划的基本功能。
• MoveIt ROS: 提供了与 ROS 集成的接口。
• MoveIt Setup Assistant: 用于配置和生成机器人模型。

3. 项目安装和配置的准备工作和详细安装步骤

准备工作

1. 安装 ROS: 确保已经安装了 ROS。如果还没有安装，可以参考 ROS 官方安装指南。
2. 安装依赖库: 安装 MoveIt 所需的依赖库，包括 OMPL、Eigen、Boost 等。可以使用以下命令安装：

   sudo apt-get install ros-<distro>-ompl ros-<distro>-eigen-stl-containers ros-<distro>-geometric-shapes
   

   其中 <distro> 是你的 ROS 发行版名称，例如 noetic 或 melodic。

详细安装步骤

1. 创建 ROS 工作空间:

   mkdir -p ~/moveit_ws/src
   cd ~/moveit_ws/src
   

2. 克隆 MoveIt 仓库:

   git clone https://github.com/ros-planning/moveit.git
   

3. 安装依赖:

   cd ~/moveit_ws
   rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro <distro>
   

4. 编译项目:

   catkin_make
   

5. 设置环境变量:

   source devel/setup.bash
   

6. 运行 MoveIt Setup Assistant:

   roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
   

配置步骤

1. 启动 MoveIt Setup Assistant: 打开浏览器，访问 http://localhost:5000，进入 MoveIt Setup Assistant 界面。
2. 导入机器人模型: 选择你的机器人模型文件（通常是 URDF 或 Collada 格式）。
3. 配置规划组: 根据你的机器人结构，配置不同的规划组。
4. 生成配置文件: 生成 MoveIt 所需的配置文件，并保存到你的工作空间中。

通过以上步骤，你就可以成功安装和配置 MoveIt，并开始使用它进行机器人运动规划了。

moveit :robot: The MoveIt motion planning framework 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mo/moveit