ROS Learning-028 （提高篇-006 A Mobile Base-04） 控制移动平台 --- （Python编程）控制虚拟机器人的移动（不精确的制定目标位置）

ROS 提高篇 之 A Mobile Base-04 — 控制移动平台 — （Python编程）控制虚拟机器人的移动（不精确的制定目标位置）

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我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo

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注意：
1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛。
2 . 如果你没有学习前面的教程，请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程。

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一 . 前言：

上一节，我们讲了Twist 的作用，并在终端的命令行中给机器人发布带有 Twist 消息的话题来控制机器人运动。这一讲，我们使用 python 语言来编写一个 ROS 节点程序，发布带有 Twist 消息的话题，让机器人运动。

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到目前为止，我们已经使用命令行做到了控制我们的机器人移动，但是大多数时间你将依靠 ROS 节点来发布适当的 Twist 消息.一个简单的例子，假设你想控制你的机器人像前移动 1米，然后转180度，然后回到开始的位置。

我们将尝试使用不同的方式来完成上面说的这个任务，这将会非常好的演示出在ROS中不同抽象层级的运动控制。

二 . 先运行程序，先看看效果

使用Time 和 Speed 来估计距离和旋转 ：

我们的一个个尝试是使用定时Twist命令来移动机器人前进一段距离，转动180度，然后再次移动前进，以相同的速度回到开始的位置。最后，我们将再一次转动机器人180度回到原始的状态。

我们将上面的运行效果，编写在文件夹中： rbx1_nav/nodes中的 timed_out_and_back.py 程序文件。

在查看代码之前，我们先来启动这个节点，看看运行效果：

新开一个终端，执行下面的命令，启动一个虚拟的 TurtleBot 机器人：

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

再开一个终端，启动 RViz ：

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

最后开一个终端，运行 timed_out_and_back.py 节点：

$ rosrun rbx1_nav timed_out_and_back.py

当你将这句命令执行完，在 RVIz模拟器 中，你就可以看到上面图片里的运行效果。

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三 . 下面看代码： timed_out_and_back.py

# -*- coding: utf-8 -*-
#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from math import pi

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