2017年全国大学生电子设计分享-B题板球控制系统

• 设计方案工作原理

1. 预期实现目标定位

根据题目要求，需要自行设计制作一套实现滚球控制的控制系统，能够实现使小球能够按照指定的要求在平板上完成各种动作，并从动作开始记时并显示的功能。

1. 技术方案分析

系统由机械就够部分和控制电路部分组成，两个部分都很重要，机械结构的好坏影响到整个系统的工作性能，而控制电路的正常工作则是系统系统功能完善的保证。

1. 机械结构的设计方案

一个滚球控制系统是一个完整的测量控制系统，其中的机械结构则是这个测控系统的对象，对象的好坏在很大程度上会影响到后期控制算法的设计，对象制作的越稳定可靠，系统的性能也越好。所以，在制作这样一个精密的控制系统的时候，前期的对象制作是非常关键的一步，在制作的时候要尽量确保它的稳定性，选用合适的材料、采用尽量好的制作工艺。

在滚球控制系统的制作过程中，机械结构大概分成以下几个部分，摄像头及固定支架、平板、平板支撑柱及万向节、舵机、转动轴（拉杆）、小球的选择，下面就是这几个部分作详细介绍。

• • 摄像头及固定支架

摄像头是整个系统的主要检测部分，作用是通过二值化采集到的图像确定小球的位置坐标。我们采用的是OV7725摄像头。而固定支架的作用是固定摄像头位置，使摄像头可以采集到整个平板完整的图像并且使摄像头可以在硬件性能有限的情况下可以以足够大的帧率传输图像。

• • 平板

平板是实现小球控制稳定的关键部分。在舵机扭力有限的情况下，我们选择较轻的KT板作为主板。但是由于KT板硬度较差，导致在平板支撑过程中出现平板弯曲的情况。于是我们将轻质木条拼接成的正方形框架粘贴在KT板下方，使KT板在系统运行过程中尽量保持平整的状态。

• • 平板支撑柱及万向节

平板支撑柱支撑了整个平板的大部分重量，万向节保证在平板支撑过程中使其不影响整个平板的转动。为了确保支撑住的稳定，我们使用一段较粗的长方形木条作为支撑住，并在其底部使用两片L形铁片固定。我们在长方形木条的头部钻孔并插上一截铜柱完成木条和万向节的连接，并使用热熔胶密封连接缝隙保证结构的稳定性。

• • 舵机

舵机是整个系统的动力来源。我们通过舵机的转动实现拉杆的升降来完成对平板的控制。由于控制整个平板的转动，只需控制其向X轴方向以及Y轴方向偏转的角度即可，因此我们采用两个舵机控制平板转动的结构。我们在平板相邻两边的中点下方各放置一个舵机。在舵机的选择方面，考虑到小球在平板上需要平稳的移动以及舵机价格等因素，我们选择了舵机响应速度较慢（较快的响应速度导致平板激烈抖动使小球不能平稳移动），价格较低的GM996R型号舵机。但缺点是扭力较差不能支撑亚克力板的重量。

• • 转动轴（拉杆）

转动轴的升降直接控制平板的转动。为了使X轴和Y轴上的拉杆升降互不受影响我们将在木棒两端用热熔胶粘上了两片塑料片，使其在两个垂直的平面上。并将其一段固定在平板上，一端固定在舵机的一字臂上。这样可以使平面单轴的转动不受另一个轴的转动所影响，完成平板灵活的控制。

• • 小球

小球作为被控目标。为了找到合适题目的小球，我们尝试了多种球体，包括乒乓球、3D打印的塑料小球、直径10mm到20