1 Cortex-M3/4的Fault简介
Cortex-M3/4的Fault异常是由于非法的存储器访问（比如访问0地址、写只读存储位置等）和非法的程序行为（比如除以0等）等造成的。常见的4种异常及产生异常的情况如下：
Bus Fault：在fetch指令、数据读写、fetch中断向量或中断时存储恢复寄存器栈情况下，检测到内存访问错误则产生Bus Fault。
Memory Management Fault：访问了内存管理单元（MPU）定义的不合法的内存区域，比如向只读区域写入数据。
Usage Fault：检测到未定义指令或在存取内存时有未对齐。还可以通过软件配置是否检测到除0和其它未对齐内存访问也产生该异常，默认关闭，需要在工程初始化时配置：
- SCB->CCR |= 0x18; // enable div-by-0 and unaligned fault
Hard Fault：在调试程序过程中，这种异常最常见。上面三种异常发生任何一种异常都会引起Hard Fault，在上面的三种异常未使能的情况下，默认发生异常时进入Hard Fault中断服务程序。使能前三种异常也要在初始化时配置：
- SCB->SHCSR |= 0x00007000; // enable Usage Fault, Bus Fault, and MMU Fault
-
在默认复位初始化时，Hard Fault使能，其它三者不使能，因此当程序中出现不合法内存访问（一般是指针错误引起）或非法的程序行为（一般就是数学里面常见的除0）时都将产生Hard Fault中断。
2 Hard Fault调试方法
假设IDE环境为Keil，芯片为STM32F103。
在stm32f10x_it.c中，添加软件断点，一旦调试时出现Hard Fault则会在停在__breakpoint(0)处。
- /**
- * @brief This function handles Hard Fault exception.
- * @param None
- * @retval None
- */
- void HardFault_Handler(void)
- {
- /* Go to infinite loop when Hard Fault exception occurs */
- if (CoreDebug->DHCSR & 1) { //check C_DEBUGEN == 1 -> Debugger Connected
- __breakpoint(0); // halt program execution here
- }
- while (1)
- {
- }
- }
当进入Hard Fault断点后，菜单栏Peripherals >Core Peripherals >Fault Reports打开异常发生的报告，查看发生异常的原因。
上面的报告发生了BUS FAULT，并将Fault的中断服务转向Hard Fault。
相对于检测发生了什么异常，定位异常发生位置显得更重要。
（1）打开Call Stack窗口（如下图左侧，断点停在Hard Fault服务程序中）
（2）在Call Stack的HardFault_Handler上右键Show Caller Code（有的Keil版本也可以直接双击）
（2）在Call Stack的HardFault_Handler上右键Show Caller Code（有的Keil版本也可以直接双击）
这时将跳转到发生异常的源代码位置（如上图），异常发生在p->hour=0这一行。这里错误很明显：指针p尚未为成员变量分配内存空间，直接访问未分配的内粗空间肯定出错。
再说明2点：
[1] 在复杂的情况下，即使定位了异常发生位置也很难容易的改正错误，要学会使用Watch窗口对发生错误的指针变量进行跟踪；
[2] 在问题不明晰的情况下，尝试分析反汇编代码，就自己遇到的，部分情况下的异常发生在BL等跳转指令处，BL跳转到了不合法的内存地址产生异常
Refrences：
[1] Application Note 209. Using Cortex-M3 and Cortex-M4 Fault Exceptions.
[2] Cortex-M3权威指南
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hard fault
在调试RTC过程中，程序在主循环中执行两次后就进入hard fault的while(1)中断，keil显示调试窗口显示imprecise data bus error。完善RTC配置的时序也无济于事。网上查到一些hard fault的资料：
<STM32F10xxx Cortex-M3 programming manual>2.3.2对hard fault, bus fault等有具体的解释。keil的网站上http://www.keil.com/appnotes/files/apnt209.pdf也有概括性的解释：hard fault由bus fault, memory management fault或usage fault引起，前者有固定的仅次于NMI的高优先级；调试过程中出现的bus error属于bus fault，是取指或取值时的内存错误。ST论坛上对于hard fault的讨论，大牛们说:
是由于读写了一个非法位置，
“100% of the hard faults I've had are caused by variables accessing out of bounds. ”，
"The Cortex-M3 pushes fault context on to the stack (some 8 dwords as I recall), I think Joseph Yiu has some example of instrumenting this. This could should permit you to determine the faulting PC. With this and the register info, and a map file you should be able to zero in on what is going on.
MRS R0, PSP ; Read PSP
LDR R1, [R0, #24] ; Read Saved PC from Stack" 能看到出错的PC值倒是一个很方便的事情，不过还没试过。还有若干链接，未及一一详看，先备着：https://my.st.com/public/STe2ecommunities/mcu/Lists/ARM%20CortexM3%20STM32/Flat.aspx?RootFolder=https%3a%2f%2fmy%2est%2ecom%2fpublic%2fSTe2ecommunities%2fmcu%2fLists%2fARM%20CortexM3%20STM32%2fHard%20Fault%20error&FolderCTID=0x01200200770978C69A1141439FE559EB459D758000626BE2B829C32145B9EB5739142DC17E¤tviews=1147，http://forums.arm.com/lofiversion/index.php?t13632.html，https://my.st.com/public/STe2ecommunities/mcu/Lists/ARM%20CortexM3%20STM32/Flat.aspx?RootFolder=%2Fpublic%2FSTe2ecommunities%2Fmcu%2FLists%2FARM%20CortexM3%20STM32%2FHardFault%20Exception%20Why%20oh%20why%21，http://www.google.com/search?hl=en&q=Joseph+Yiu+hard+fault+exception+handler。
论坛里大家都说到了Joseph Yiu，哪天要好好拜读一下他的CortexM3权威指南。
回头看自己的程序，从最简逻辑开始烧写运行，发现当增加到在Time_Display()时进入了hard fault。检查代码，函数中定义了一个char类型数组，用于存放需要显示到LCD上的时间字符串，但数组长度小于字符串长度。增大长度，就解决了问题。果然如大牛们所说，问题存在于数组越界。
之前我也犯过类似错误，可当时的现象是，串口实际发出的数据和数组中的数据相比，后半部分时对时错。当时的变量为全局变量，此处变量为局部变量。查到如下说明：“一个由c/C++编译的程序占用的内存分为以下几个部分: 1、栈区（stack）— 由编译器自动分配释放 ，存放函数的参数值，局部变量的值等。其操作方式类似于数据结构中的栈。2、堆区（heap） — 一般由程序员分配释放， 若程序员不释放，程序结束时可能由OS回收 。注意它与数据结构中的堆是两回事，分配方式倒是类似于链表，呵呵。3、全局区（静态区）（static）—，全局变量和静态变量的存储是放在一块的，初始化的全局变量和静态变量在一块区域， 未初始化的全局变量和未初始化的静态变量在相邻的另一块区域。 - 程序结束后有系统释放. 4、文字常量区—常量字符串就是放在这里的。 程序结束后由系统释放. 5、程序代码区—存放函数体的二进制代码。”全局变量储存在全局区，它的越界将影响其他变量的值，对程序运行不会有致命影响。局部变量在栈中，同时入栈的还有函数的回退地址，函数参数等。本次出现问题的代码段为：
- void Time_Show(void)
- {
- while (1)
- {
- /* If 1s has been elapased */
- if (TimeDisplay == 1)
- {
- uint32_t Counter = 0;
- Counter = RTC_GetCounter();
- Time_Display(Counter);
- TimeDisplay = 0;
- }
- }
- }
- void Time_Display(uint32_t TimeVar)
- {
- uint32_t THH = 0, TMM = 0, TSS = 0;
- char buf[10];
- /* Reset RTC Counter when Time is 23:59:59 */
- if (TimeVar == 0x0001517F)
- {
- RTC_WaitForLastTask();
- RTC_SetCounter(0x0);
- /* Wait until last write operation on RTC registers has finished */
- RTC_WaitForLastTask();
- }
- /* Compute hours */
- THH = TimeVar / 3600;
- /* Compute minutes */
- TMM = (TimeVar % 3600) / 60;
- /* Compute seconds */
- TSS = (TimeVar % 3600) % 60;
- /* sprintf(buf, "0x%08x", buf);
- sprintf(buf, "0x%08x", &TimeVar);
- sprintf(buf, "0x%08x", &THH);
- sprintf(buf, "0x%08x", &TMM);
- sprintf(buf, "0x%08x", &TSS);
- */
- sprintf(buf, "%0.2d:%0.2d:%0.2d", THH, TMM, TSS);
- LCD_DisplayStringLine(LCD_LINE_1, buf);
- }
在Time_Display()中通过用sprintf将地址赋值给变量（即代码中注视掉的sprintf语句），并在LCD上显示的办法观察到，栈内的变量分布情况为：
可以看出，栈从内存地址高位向低位生长，参数在栈底，变量按照定义的顺序依次往上摞。系统给buf多留了两字节的空间，其余变量（包括函数参数timevar和局部变量TXX）在内存中依次紧密排列，没有出现windows中将函数回退地址的入栈时间放于参数之后，使参数和变量之间有四字节空隙的情况。这说明函数的回退地址和一些寄存器的入栈保存另有其他时机。同时注意到，代码中有用sprintf取得变量地址的语句时，工作正常，不会进入hardfault。因此有必要比较两段代码对内存空间造成的影响。
1. 进入hard fault是在Time_Show()函数一个循环执行完毕时。因此有必要看一下汇编，了解具体对寄存器和内存的数据读写操作：
- 208: if (TimeDisplay == 1)
- 209: {
- 0x08000E72 4C05 LDR r4,[pc,#20] ; @0x08000E88
- 210: uint32_t Counter = 0;
- 0x08000E74 2500 MOVS r5,#0x00
- 0x08000E76 6820 LDR r0,[r4,#0x00]
- 0x08000E78 2801 CMP r0,#0x01
- 0x08000E7A D1FC BNE 0x08000E76
- 211: Counter = RTC_GetCounter();
- 0x08000E7C F7FFFE2C BL.W RTC_GetCounter (0x08000AD8)
- 212: Time_Display(Counter);
- 0x08000E80 F7FFFF98 BL.W Time_Display (0x08000DB4)
- 213: TimeDisplay = 0;
- 0x08000E84 6025 STR r5,[r4,#0x00]
- 214: }
- 0x08000E86 E7F6 B 0x08000E76
在这一段中，R4存放变量TimeDisplay的地址，R0为TimeDisplay的值。循环的最后一步，寄存器R4中的地址加0作为新地址，R5从内存中的该新地址取值存入。如果R4指向的地址非法，则读取该地址很有可能产生hard fault。
2.查看Time_Display()的汇编
（1）添加了显示变量地址的代码，而无hard fault的情况。
主循环的起始部分汇编代码如下，每次进入循环只需将Time_Display()时入栈的回退地址弹出作为PC。
- 200: void Time_Show(void)
- 0x08000E44 B009 ADD sp,sp,#0x24
- 0x08000E46 BD00 POP {pc}
- 0x08000E48 517F STR r7,[r7,r5]
刚进入Time_Display()时的汇编代码如下，进入时将R0和LR寄存器压入栈中。
- 165: void Time_Display(uint32_t TimeVar)
- 0x08000DAC E8BD4010 POP {r4,lr}
- 0x08000DB0 F7FFBEEA B.W RTC_WaitForLastTask (0x08000B88)
- 166: {
- 0x08000DB4 B501 PUSH {r0,lr}
- 0x08000DB6 B088 SUB sp,sp,#0x20
- 167: uint32_t THH = 0, TMM = 0, TSS = 0;
- 168: char buf[10];
此时STM32芯片寄存器和内存的情况如下图所示。
根绝汇编中把R0和LR压入栈中的指令，对应LR和R0的值，在局部变量所在内存空间寻找，可以发现LR最先入栈，接着是函数参数和其余变量，这和最开始打印出的各变量地址也是吻合的。因此，如果buf越界不是太多，只是改写了其余局部变量的数据，不影响回退地址。另外，查看函数所有汇编代码，没有对R4的操作。至函数执行完成并返回，R4的值始终为0x20000000。综上，函数可以继续执行而不会出错。
（2）产生hard fault的情况。
主循环的起始部分汇编代码如下，需要在Time_Display()后的寄存器值和回退地址都弹出。
- <span style="font-size:13px;"> 196: void Time_Show(void)
- 0x08000D90 BD1F POP {r0-r4,pc}
- 0x08000D94 517F STR r7,[r7,r5]</span>
刚进入Time_Display()时的汇编代码如下，将R0-R4，及LR都压入栈中。
- 165: void Time_Display(uint32_t TimeVar)
- 0x08000D40 E8BD4010 POP {r4,lr}
- 0x08000D44 F7FFBEEA B.W RTC_WaitForLastTask (0x08000B1C)
- 166: {
- 167: uint32_t THH = 0, TMM = 0, TSS = 0;
- 168: char buf[10];
- 169: /* Reset RTC Counter when Time is 23:59:59 */
- 0x08000D48 B51F PUSH {r0-r4,lr}
- 0x08000D4A 4604 MOV r4,r0
此时STM32芯片寄存器和内存的情况如下图所示。
此时buf的地址为0x200003ec，即R1的起始位置。变量和寄存器值的覆盖关系，或许是编译器检测到R1~R3的值在出栈后将不会被使用，而对内存进行的优化。此时内存中没有其他局部变量的位置，是因为在改动了代码的情况下，编译器判断为，只需在寄存器里就可以完成计算操作，因此改变了函数的汇编代码，没有占用内存空间。buf的赋值是按从低地址到高地址的顺序进行的。从内存的分配图中可以看出，如果buf越界，数组元素超过12个，就将影响到R4的内容。而如1中所述，R4的内容是Time_Display()退出后，需要读取的内存地址。如果经sprintf()后，buf内有15个字符，加上0x00，共16个字符，正好完全覆盖R4，且R4的最高位为0x00，显然是一个非法的内存空间，因此将进入hard fault。如果buf内的字符数落在(12,16)区间内，R4的地址合法（仍为0x20开头），不会进入hard fault，但地址已被修改，错误的内存空间中数值未知，程序跑飞。这些分析与实际测试结果是一致的。
问题得到了解释，也不知花了一天时间分析这些值不值。出错与否，除了程序本身的正确以外，编译器将C翻译成汇编的发挥程度也是很大的决定因素。想避免这些头疼的问题，结论就一句话：数组不要越界
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