错误类型:
[pcl::KdTreeFLANN::setInputCloud] Cannot create a KDTree with an empty input cloud!
SC-LEGO-LOAM算法支持很多中类型的激光雷达数据,源代码中默认的是OS1-16
,但是在运行时使用的VLP-16
类型的激光雷达数据集nsh_indoor_outdoor.bag
,然后出现了上述错误.
解决:
1.将源代码include/utility.h
文件中激光点云的topic名称改为/velodyne_points
(这个和数据集bag中topic中的名称一致)
2.将源代码include/utility.h
文件中对// VLP-16
注释的部分取消注释,将下面// Ouster OS1-16
注释掉
重新catkin_make
后运行,错误消失
放一张效果图
因为数据集没有回环,所以从俯视图上看起来是地图有点问题的