机器人学空间描述和坐标变换

最新推荐文章于 2024-08-23 14:36:28 发布
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分类专栏： 机器人学 ROS学习之路 文章标签： 机器人 齐次变换
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机器人基础我觉得这一章很重要，看了几遍，有时候还是会忘，1是没有真正的应用，2是没有理解透彻。今天又看了一遍，有些收获，得将笔记记载这里，希望下次再来看的时候能一看秒懂，理解更深入。

齐次变换

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guijiaqing
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【笔记】机器人空间坐标变换
a819096127的博客
02-16 3232
主要包括机器人空间的位姿变换以及C++编程实现 说明：本文章中的大部分图片来自南开大学-人工智能学院的《机器人学导论》课件 空间的描述 1. 位置的描述（仅笛卡尔坐标系） 在一个笛卡尔坐标系 (Cartesian coordinate)下,可以用 3 维的位置矢量来确定该空间内任一点的位置 PA=[Px,Py,Pz]TP^A=[P{x}, P{y}, P{z}]^TPA=[Px,Py,Pz]T ...
论文研究-基于Qt和Ogre3D的机器人学坐标变换虚拟实验室.pdf
07-22
本虚拟实验室针对机器人学的坐标变换，在虚拟环境中通过实验来表明欧拉角、RPY角、转轴/角度、单位四元数和齐次变换矩阵的关系，并且使用虚拟手段阐述了DH矩阵的空间意义，通过数值计算和虚拟显示详细地解释这些概念...
机器人之空间描述和变换（一）
weixin_45106952的博客
08-01 484
1、符号表示 1）大写字母的变量表示矢量或者矩阵，小写字母的变量表示标量。 2）左下标和左上标表示变量所在的坐标系。 3）右上标用来表示矩阵的逆或者转置。 4）右下标没有严格的限制，但可能用来表示矢量的分量（例如x,y,z）。 录 2、位置描述 1）空间中的任一点都可以描述为一个在参考坐标系的3X1的向量。 3、姿态描述 物体的方向是通过在物体{B}上附加一个坐标系，然后使用旋转矩阵定义物体框架和参考框架{a}之间的关系来描述的。 4、位姿描述 完全指定操纵器手的位置所需的信息是位置和方向（即物体
机器人工作空间分析
最新发布
wfengzi5的博客
08-23 457
机器人工作空间指的是机器人末端执行器运动描述参考点所能达到的空间点的集合。这个空间点的集合一般用水平面和垂直面的投影来表示，以描述机器人在执行任务时能够到达的区域。
《机器人学导论》第二章 空间描述与变换
Tunny_one
03-01 1031
《机器人学导论》第二章空间描述与变换 笔记整理
【机器人学导论笔记】二、空间描述与变换
hustle28214的博客
07-19 506
目录位置、姿态和坐标系映射平移坐标系的映射旋转坐标系的映射一般坐标系的映射算子：平移，旋转和变换平移算子旋转算子变换算子小结变换算法混合变换逆变换变换方程姿态的其他描述方法X-Y-Z固定角Z-Y-X欧拉角Z-Y-Z欧拉角其他角坐标系的表示法等效轴角坐标系表示法欧拉参数自由矢量的变换计算分析 阅读提示： 本文是基于《机器人学导论》第三版的学习笔记，除去书中内容，有一些自己的心得和理解。所以会对一些方面进行概括，长话短说。若需要专业解释强烈建议找到原书翻看定义，收获会很大！ 位置、姿态和坐标系 要描述一个机
机器人运动学：空间描述和变换
Fishfishfishfishcat
08-22 850
我们要表达空间中的工具、零件或结构的位姿需要一个数学表达，这个表达必须完成物理与数的转换，将问题转换到“数”，接下来就是计算机擅长的了。 笛卡尔坐标系就能很好的完成这个转换任务，根据具体情况选择合适的坐标系能够减少计算量和复杂度。我们可以建立一个世界坐标系，所有在上面的物体和事情都可以很好的**描述**。这里讨论的是三维笛卡尔坐标系。..................
机器人的空间描述与坐标变换PPT学习教案.pptx
10-08
机器人的空间描述与坐标变换PPT学习教案.pptx
Matlab机器人学绘制工作空间 Kinematics with Robotics Toolbox
01-06
总结，Matlab Robotics Toolbox提供了丰富的功能来处理机器人学中的关键问题，包括机器人构造、前向和反向动力学计算，以及工作空间的可视化。这些概念和方法对于理解和设计机器人系统至关重要，不仅有助于理论研究...
zuobiaobianhuan.zip_空间坐标变换
09-14
在机器人动作编程中，空间坐标变换是一个至关重要的概念，它涉及到如何描述和理解机器人在三维空间中的运动。本文将深入探讨这一主题，基于提供的“坐标变换.pdf”文档，我们将详细阐述空间坐标变换的原理、应用及其...
机器人学导论(02空间描述和变换[概念篇])
DJ466494_35的博客
05-26 1837
齐次变换矩阵: 是位姿的描述；是变换映射；是变换算子位姿用来描述;变换用来映射与算子。
机器人坐标转换软件
05-01
机器人坐标转换软件，ABB,FANUC，KUKA，等都可以使用，很方便小巧的一个软件，分享给大家。
机器人学中的坐标变换问题探讨
sky的博客
07-06 1555
在机器人学中，坐标变换是一个及其复杂但重要的问题。为了更清楚的表达，我们在本文中做出如下约定。 坐标、姿态的表达使用下标来表明坐标系。比如物体在A坐标系下的位置坐标为 将坐标系B的坐标变换到A坐标系的坐标的变换矩阵，记为 本文中使用的向量(x,y,z)是横向量，纵向量形式为 一般我们在描述不同物体之间的位姿变换关系时，会引入坐标系之间的变换概念。即描述如何将以该物体位姿坐标原点的坐标系变换到令一个坐标系的变换。本文接下来的部分，我们会以两个物体A与B之间变换关系来展开讨...
机器人学笔记之——空间描述和变换：变换算法
沐棋的博客
10-17 1983
0. 变换算法 0.0 混合变换 在上图的中，假设每个坐标系相对于前一个坐标系都是已知的，现在已知cP要求aP 既然每个坐标系相对前一个坐标系都是已知的，那么就意味着我们可以根据cP倒着一步步变换成aP 首先是变换成bP： 然后再由bP变换成aP： 当然，分开写比较不简洁，我们依然是比较习惯写成一个单独的表达式，那么只要综合上述两个过程，联立两条式子，就可以得到下面这条简单的表达式： 其中...
Jetson nano 之 ROS入门 - - 机器人坐标变换
m0_55202222的博客
05-16 986
机器人坐标变换的重要性在于它可以使机器人在不同坐标系下保持一致的运动精度。因为在不同的坐标系下，机器人的运动轨迹和位置信息都会发生变化。例如，机器人在基座坐标系下的运动可能是直线运动，但在工具坐标系下的运动可能是旋转运动。如果不进行坐标变换，机器人的运动轨迹和位置信息就会出现偏差，导致机器人无法精确地完成任务。
【机器人学】从线性变换的角度理解机器人坐标变换
hypc9709的博客
09-10 509
从线性变换的角度，理解机器人坐标系之间的变换矩阵
机器人坐标变换（一）
chenjiyou363753068的专栏
09-09 9386
四个参数：两关节指间的垂线长度（连杆长度）、两相邻关节轴的夹角（连杆转角）、两相邻垂线指间的夹角（连杆偏距）、两相邻垂线在关节轴上的距离（关节角）
【ROS2机器人入门到实战】空间坐标描述
生活不止眼前的苟且
08-24 1223
从图中可以看出，坐标系{P}的每一个轴和参考坐标系的每一个轴之间都有一个角度，比如Px轴和Ax,Ay,Az三个轴之间存在三个角度，通过这三个角度我们就可以确定Px轴和参考坐标系{A}之间的关系，以此类推，我们也可以确定Py轴和Pz轴分别与{A}之间的关系。在书籍《天才在左，疯子在右》中有这样一个故事，有一位十七岁的少年，他对量子力学有着独特的见解和远超同龄人的知识储备，他说四维生物突破了时空的界限，在它的观察中，将人类一生的活动看成一条连续的线，就像一条长长的虫子，它可以看到人的过去，也可以看到人的未来。
【机器人基础】机器人学精简笔记-空间描述和变换
Ybox的博客
10-09 331
机器人运动学：坐标变换与位姿描述
"该资源是关于机器人运动学坐标变换的PPT，主要涵盖了机器人位姿描述、齐次变换、运动学方程以及微分运动等内容，旨在阐述机器人手部在空间运动与关节运动之间的关系，包括正问题和逆问题的解决方法。" 在机器人学...
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