ROS机器人——RGB-D图片和Rosbag的转换

代码使用python编写，已开源在Github
整体思路比较简单，彩色图转换没什么难度，但是需要注意深度图的转换，深度图编码格式为16UC1,保存的时候需要以png格式保存。
要保存其他信息也是类似的，可参考ROS官方文档。