opencv写的双目视觉摄像机标定和三维重建代码

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文件：n459.com/file/25127180-477155890

以下内容无关：

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背景
由于项目需要，需要使用摄像头预览功能，设备型号为海康威视。目前已存在的基于 FFmpeg 的方案延迟都太高，所以项目最终选择基于此方案。

方案
方案选用为基于 WebRTC 的视频即时通讯，它原生支持对 RTP 协议的解码，所以能够做到延迟很低，大概0.2-0.4秒左右，其他方案都有大于1秒的延迟。

WebRTC对浏览器有要求，可以在下面的地址中查看支持的浏览器。

以下介绍内容来自百度百科

WebRTC，名称源自网页即时通信（英语：Web Real-Time Communication）的缩写，是一个支持网页浏览器进行实时语音对话或视频对话的API。它于2011年6月1日开源并在Google、Mozilla、Opera支持下被纳入万维网联盟的W3C推荐标准。

WebRTC实现了基于网页的视频会议，标准是WHATWG 协议，目的是通过浏览器提供简单的javascript就可以达到实时通讯（Real-Time Communications (RTC)）能力。

WebRTC 的实现方案在 Github 有非常多，经过一序列对比和测试，最终选择的是使用 webrtc-streamer 这个项目，其容易使用并且较为稳定。

Getting Started
webrtc-streamer 不仅支持对 RTSP 流的捕获而且还支持对V4L2以及屏幕窗口快照的捕获。

webrtc-streamer 内置了一个小型的 HTTP server 来对 webrtc 需要的相关接口提供支持。

下面具体开始如何设置：

对摄像头进行配置
由于 webrtc 的核心库还不支持 h265, 所以需要设置为 h264 编码。

登录到海康威视摄像头的后台配置中心，在 “视音频” 菜单下进行设置，然后保存。

下载完成后可以使用以下命令进行测试：

./webrtc-streamer rtsp://wowzaec2demo.streamlock.net/vod/mp4:BigBuckBunny_115k.mov
打开 localhost:8000 已访问页面

测试设备
如果没有问题，就可以使用本地的设备进行测试了，海康威视视频流默认地址为：

rtsp://账号:密码@IP地址:554/Streaming/Channels/101
替换相应的信息以进行测试。

如果是在 windows 下，webrtc-streamer 也会抓取到窗口和屏幕的快照页面，可以使用 -q 参数进行过滤，其支持正则表达式。这个参数没有在 help 列表里面列出来是我查看源码发现的。

./webrtc-streamer rtsp://账号:密码@IP地址:554/Streaming/Channels/101 -q (?=rtsp).*
集成
你可以在下载的发布包中的html文件夹中找到 index.html 来查看示例代码，下面列出来核心代码：

使用 WebComponent 集成