编译一个ROS包

于 2024-08-24 04:45:00 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ubuntu linux 机器人 ROS
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1.如何使用catkin_make

   当前目录为一个catkin工作空间时，执行如下命令可以编译一个空的catkin包：

  catkin_make
  catkin_make  install      # (optionally)

   如果要编译的源码在其他路径，可使用—source参数指定，如下：

  catkin_make --source my_src
  catkin_make install --source my_src #(optionally)

2.编译自己的包

   cd ~/ros/catkin_ws/
   lssrc

   在src目录下有如下内容：

  beginner_tutorials  CmakeLists.txt

   当前目录执行catkin_make命令编译，

   在当前目录执行ls可以看到如下目录：

   build devel  src

   其中build目录为编译空间，用于cmake或make命令编译时调用到去配置和编译；devel为开发空间，保存安装前的可执行文件和库。

参考网址：ROS/Tutorials/BuildingPackages - ROS Wiki

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原文链接：https://blog.csdn.net/m0_52118763/article/details/120876198。正常编译的node，都会在对应的工程目录的devel/lib/对应package/下生成node文件。从根本上熟悉ROS项目的组织形式，了解各个文件的功能和作用，才能正确的进行开发和编程。一、要建立一个ROS工程，首先要了解它的组织架构，了解各个文件的功能和作用，package.xml不用修改，主要是修改CMakeLists.txt。在test_c_ws工程目录下，编译工程。
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