双向vga车角度编码器

角度编码器4线 地址  rs485 baud rate 57600 , 数据位 8位，无校验，停止位 1位；

硬件连接               A       B

地址01  A1,  B1  (PA9，PA10 )

地址03  A2，B2  (PB11， PB10)

设置波特率 为 115200 0x00 01 C2 00

01 10 00 03 00 02 04 00 01 C2 00 B3 1A

设置波特率 为 57600 0x00 00 e1 00

01 10 00 03 00 02 04 00 00 e1 00 FB EA

03 10 00 03 00 02 04 00 00 e1 00 F0 52

读数据命令

发送

地址  读命令码  寄存器地址  寄存器个数   crc16

01         03           00 00        00 01        84 0A 

接收

地址 读命令码  读取的数据字节个数   数据值     crc16

01        03             02                        01 42     39 E5

01 03 00 00 00 01 84 0A 

03 03 00 00 00 01 85 E8

读取编码器值  14位精度 数据值最大 16384 ，数据值45.5 = 1度

Tx: 01 03 00 00 00 01 84 0A

Rx: 01 03 02 01 42 39 E5

0x0142 数据值  角度算法： 数据值/16384 *360 

读取编码器值

Tx: 03 03 00 00 00 01 85 E8

Rx: 03 03 02 01 42 40 25

设置编码器零点
Tx:01 06 00 0D 00 01 D9 C9
Rx:01 06 00 0D 00 01 D9 C9

Tx:03 06 00 0D 00 01 D8 2B

Rx:03 06 00 0D 00 01 D8 2B