单片机和ROS的关系

已于 2024-10-31 15:51:39 修改
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分类专栏： Robotics 文章标签： 机器人
于 2024-10-17 10:27:00 首次发布
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可以使用单片机作为控制器来构建一个支持ROS接口的机械臂，
（当然也有本身已支持ROS的接口和MoveIt!的机械臂，比如UR系列机械臂、KUKA机械臂、Fanuc机械臂、ABB机械臂）
（单片机ESP32本身计算资源有限，在ESP32上更适合运行Micro-ROS客户端（https://micro.ros.org/））

MoveIt!负责制定机械臂的运动方案，

机械臂控制器支持ROS接口，以便于MoveIt!的运动方案通过ROS部署到机械臂执行。

ROS提供了大量的工具和库，例如RViz（可视化工具）、Gazebo（仿真工具）、MoveIt!（运动规划库）等，这些工具和库极大地简化了机器人的开发过程。

单片机和FreeRTOS上跑机器人ROS的应用
嵌入式技术开发
11-20 966
至关重要的是，可以为微ROS提供繁重的堆栈使用方任务，并为其分配静态分配的堆栈，从而防止将来出现堆和其他任务初始化问题。该层在RCLC中提供了相对于ROS 2的附加功能，RCLC是用C99编写的库，其中专门设计和开发了与RCLCPP提供的功能类似的功能，例如便利功能或执行程序，以适合微控制器。本文说的micro-ROS，是基于ROS2进行优化的一套轻量级ROS系统，它提供了完全部署的ROS 2生态系统的大多数吸引人的工具和功能，并具有入式和低资源设备的卓越能力，可以运行在MCU硬件平台。
ROS2 - rosbag2 记录、回放与可视化数据
weixin_46300916的博客
11-19 1055
您创建了一个节点，用于将收到的主题数据记录到信息袋中。您测试了使用该节点记录数据包，并通过回放数据包验证了数据是否被记录。这种方法可以用来记录一个数据包，其中包含比它从主题中接收到的数据更多的数据，例如处理接收到的数据后得到的结果。然后，您继续创建节点和可执行文件，以生成合成数据并将其存储到数据包中。后一种方法对于生成合成数据非常有用，例如，可以用作训练集。
【ROS入门教程】---- 04 单片机、PC主机、ROS通信机制
lc1852109的博客
06-07 5559
本篇博客主要介绍了单片机与单片机之间、单片机与PC机之间、PC主机之间以及ROS的基本通讯机制，包含串口通信、IIC、SPI、CAN、B/S、C/S、Socket、MQTT、话题通讯、服务通讯等多种通信手法，图文结合，深入分析了不同通信机制的区别。.........
（6）ROS与STM32之间的联系
m0_46278925的博客
03-21 3570
ROS与STM32之间的联系简介ROS主要实现的功能STM32主要实现的功能两者之间的关系两者之间的通信 简介 1、 如何实现ROS与stm32之间的通信，ROS对stm32发送过来的数据做了哪些处理 2、在ROS小车里面有两个核心控制器，一个是ROS主控，一个是stm32控制器 3、ROS主控是树莓派等，只要能在ROS上面将ROS系统跑起来都可以作为ROS主控 3、ROS主控主要实现的功能有以下三点： 采集雷达信息 摄像头信息采集 路线规划 ROS主要实现的功能 1、比如建图导航需要用到激光雷达，色
ROS与单片机嵌入式板的串口连接
一米阳光
01-27 2888
ROSserial ros与串口连接的桥梁 roswiki http://wiki.ros.org/rosserial github源码 https://github.com/ros-drivers/rosserial https://github.com/rogerclarkmelbourne https://github.com/rogerclarkmelbourne/ardui
ROS下上位机和stm32单片机通信
蒋成的博客
05-02 8181
1.需要实例化串口节点建立监听者listener和发布之publisher 2.上位机通过游戏手柄发布自定义消息类型control int64 mode//手柄模式切换 int64 lidar//雷达数据 int64 gamePad_x//控制前进后退 int64 gamePad_z//控制左右旋转 int64 visual_x int64 visual_z 在CMakeList.txt...
在单片机、RTOS上跑ROS应用
strongerHuang
07-29 417
关注+星标公众号，不错过精彩内容作者 | strongerHuang微信公众号|嵌入式专栏机器人的应用越来越广泛了，大家熟知的稚晖君直接创业搞机器人，可想而至，接下来的十年，机器人绝对是热门的行业。目前市面上很多机器人都是基于一套叫做ROS的系统开发的，今天就给大家分享一个跑在MCU上，基于FreeRTOS的轻量级（micro）ROS。随着市场需求不断的扩大，这种基于MCU的ROS将会越来越普...
ROS学习记录（七） 连接单片机
weixin_46180926的博客
02-27 1930
这次的记录来源于最近在把ROS和STM32联系在一起，更多是填坑吧。 一、使用串口联系ROS和下位机 主要参考: ROS中串口操作 中间遇到了一个问题，按照上一个文章进行操作，总会打开串口失败， 解决如下见此： 串口祖问题 文中注销操作没有找到，（重新锁定输入密码无效，就选择了关机） 总的来说这里还是比较简单 二、STM32开发环境的搭建 由于Ubuntu环境和Windows的来回切换比较麻烦，研...
Arduino和Ros
qq_38372817的博客
08-21 1000
Arduino和ros的安装： 原文链接：https://www.ncnynl.com/archives/201610/918.html 说明 这个教程展示如何安装arduino IDE和使用rosserial Arduino和Arduino IDE是进行硬件开发的非常好的辅助工具 rosserial_arduino包可让ROS和ArduinoIDE一起工作 rosserial提供的ROS通讯协议...
掌上单片机实验室 – RT-Thread + ROS2 初探（25）
embedream的专栏
11-19 1028
得知 ROS 升级为 ROS2 后，将 rosserial 升级为可以在单片机上运行的 Micro_ROS，大大提升了性能。关键是 RT-Thread 中包含了 Micro_ROS 软件包，正好可以尝试一下，。于是有了文中的经历。
基于单片机的两轮直立平衡车设计
走向CTO的路上...
10-31 818
两轮直立平衡车是一种依靠动态稳定算法来保持平衡的小型交通工具。它通常由一个单片机负责进行实时计算，并通过调整两个轮子的电机速度来维持车辆的直立和平衡。该设计涉及传感器数据采集、信号处理和控制算法的实现。两轮直立平衡车的设计不仅涉及硬件电路的搭建，还需要深入理解控制算法及传感器信号处理技术。通过精确地设计和调校，能够创造出安全可靠的平衡系统。
ROS导航
ArtoriaLili的博客
04-12 2647
ROS部分我会出两章进行说明的文章，分别为ROS的基础知识和基本包使用，都会是从0重新开始，也方便自己学习，将会是从头开始写，所以预计耗时较长
机器人历史
chzh324324的博客
12-24 515
机器人的历史可以追溯到古代。古希腊神话中，有一位名叫赫菲斯托斯的神，据说他制造了可移动的机械人。另外，古代中国、古印度和古埃及也有关于机械人的传说和故事。然而，现代机器人的发展始于20世纪。1921年，捷克作家卡雷尔·恰佩克创作的戏剧《罗西的冒险》中首次引入了“机器人”一词。这个词来自捷克语“robota”，意为“苦力劳工”。1948年，美国科学家诺伯特·维纳提出了机器人学这个术语，并开创了现代机器人研究的学科体系。20世纪后半叶，随着计算机技术的飞速发展，机器人的研究和应用迅速增加。1961年，美国人埃斯
AI客服机器人如何帮助企业应对高峰期客户咨询压力？
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客服机器人不仅提高了响应速度和服务质量，还通过智能化处理减轻了人工客服的压力，提升了整体的客户服务效率。客服机器人在减轻人工客服压力方面的效果是显著的。客服机器人将在客户服务领域扮演越来越重要的角色，帮助企业更好地应对高峰期的客户咨询压力，提升客户体验，增强企业的市场竞争力。客服机器人还能够根据客户的问题类型，自动将复杂或特定的问题转接给人工客服，确保客户得到专业的解答，同时提高整体服务效率。客服机器人的出现，为这一挑战提供了智能化的解决方案，通过高效处理高峰期的客户咨询，显著提升了客户服务的效率和质量。
从0入门自主空中机器人-2-1【无人机硬件框架】
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12-28 672
无人机机载计算机可以做的事情非常多，以下是一些主要的应用：飞行控制：无人机的机载计算机是无人机进行飞行控制的核心部件。它可以读取传感器信息、计算数据并控制舵机和电机等部件，从而让无人机稳定地在空中飞行。视觉识别：机载计算机可以使用数百万像素的高清摄像头捕捉影像，通过图像处理算法实现目标识别、跟踪和定位，例如，卫星图像、气象预报、环保水质检测、森林火灾等。数据采集和处理：机载计算机可以将传感器收集到的数据进行处理和存储，例如，传感器监控环境（温度、湿度、光照、气体浓度等），卫星数据、地理信息数据等。
从0入门自主空中机器人-4-【PX4与Gazebo入门】
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MGodmonkey的专属博客
12-28 680
从上一篇的文章。
从0入门自主空中机器人-3-【环境与常用软件安装】
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12-28 730
在Google地图，Tango项目，以及著名的SLAM系统OKVIS和Cartographer的优化模块中均使用了Ceres Solver。、实机实验等全套详细流程，带你从0开始，组装属于自己的自主无人机，并让它可以在未知的环境中自由避障穿行。是一个ROS软件包，它提供了一个动态重新配置的框架，可以在运行时修改ROS节点的参数。本次课程的重心主要落在自主空中机器人的搭建、代码部署及调试上，关于自主空中机器人的一些理论基础，例如。不停止节点的情况下，实时地调整节点的参数，从而优化节点的性能。
从0入门自主空中机器人-2-2【无人机硬件选型-PX4篇】
MGodmonkey的专属博客
12-28 684
*数传：**用于无人机和地面站（ http://qgroundcontrol.com/ ）进行实时通讯，在飞行时传递无人机电量、飞行姿态、GPS位置等信息。**飞控：**飞行控制器，用于飞行器底层控制，如无人机姿态、高度以及位置等。无人机飞控PX4用户使用手册（无人机基本设置、地面站使用教程、软硬件搭建等）：https://docs.px4.io/main/en/飞控硬件、数传模块、GPS、分电板等—holybro官网：http://www.holybro.com/铝柱：用于连接无人机上下两层。
ros和linux关系
03-16
ROS是基于Linux操作系统的机器人操作系统，它是在Linux上运行的。ROS使用Linux的许多功能和特性，如进程管理、网络通信、文件系统等。因此，ROS和Linux有着密切的关系，可以说ROS是建立在Linux之上的。同时，ROS也为Linux提供了一个重要的应用场景，使得Linux在机器人领域得到了广泛的应用。
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