开环控制系统：输出只受输入控制，没有反馈回路，会持续不断的升高或降低。
闭环控制系统：输出会有传感器反馈给系统，系统不断调节输入，起到稳定作用。
自平衡小车控制系统：
对于两轮自平衡小车的分析，其控制系统可分为三大部分：
(1) 倾角传感器用于采集小车的运动状态信息。
(2) 控制器用以处理之前传感器采集到的信息，经过计算输出信号以控制电机。
(3) 执行机构是伺服电机用以控制小车。
两轮自平衡小车使用倾角传感器来取得小车的的状态，其机械结构中的两个车轮由带编码器的直流电机来驱动，通过控制单元按一定控制算法来控制小车的前进和后退，从而完成控制的目的。
动态系统控制的流程
首先分析研究对象的物理特性、动态表现
然后建立数学模型
在数学模型的基础上进行控制器的设计（搭建，仿真）
对数学模型不断验证，不断更新
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