紧耦合单目VIO:
初始化之后,执行一个基于滑窗的紧耦合单目VIO,得到精度更高鲁棒性更好的状态估计值.
滑窗中的状态向量定义为:
xk是某一时刻捕获第k帧图像时IMU的状态.共包括滑动窗口内的n+1个所有相机的状态,相机和IMU的外参,m+1个3d点的逆深度.
采用BA优化,它的目标函数是–建立视觉惯性的BA优化模型:
其中三个残差项分别是边缘化的先验信息,IMU测量残差,视觉的重投影残差.
a.IMU测量残差
优化变量为:
b.视觉测量残差
一般的针孔相机模型将重投影误差定义在图像平面上,而论文中介绍了将相机测量残差定义在单位球面上,使得它能适用于更多的相机类型,如广角相机,鱼眼相机.
b1.针孔相机