Ubuntu16.04下跑通orb slam(数据集)

重装系统后，所有的都重来一次吧，就当再巩固一下～在之前已经安装了所相关的各种库。
1.安装ORB SLAM2
先cd到自己打算存储ORBSLAM2工程的路径，然后执行下列命令：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

之后会在lib文件夹下生成libORB_SLAM2.so，并且在Examples文件夹下生成mono_tum，mono_kitti， rgbd_tum，stereo_kitti， mono_euroc 和 stereo_euroc。
安装完成。
2.运行单目实例
在http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载一个序列，并解压。
转到ORBSLAM2文件夹下，执行下面的命令：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

(根据下载的视频序列freiburg1， freiburg2 和 freiburg3将TUMX.yaml分别转换TUM1.yaml，TUM2.yaml，TUM3.yaml。将PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER更改为解压的视频序列文件夹)
在我自己的电脑上为：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/yhj/下载/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

原文链接：https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/8480362.html