立体视觉（Stereo Vision）-本征矩阵（essential matrix）和基本矩阵(fundamental matrix)

1 物体深度

问题描述：从不同的位置拍摄相同物体的两张图片，恢复其深度

这里假设摄像机的镜头平行

由相似三角形：

由上面第一、二等式可得：

深度与视差成反比

 

2 如何配对左右图片的点

问题描述：已知两张图像，由不同的照相机拍下，在左图中选一点，

如何在右图中找到对应的点。

由上图可知，

左图中点 x 对应在右图中的点位于线段 l' 上

右图中点 x‘ 对应在左图中的点位于线段 l 上

2.1 极线几何（epipolar geometry）的基本概念

• 基线（baseline）: 连接两个照相机中心点的线段，如图中的OO'。
• 极平面（epipolar plane）: 由两个相机中心点, 和物体X组成的平面，如图中的OO'X。
• 极点（epipoles）: 基线与两张图像的交点，如图中的e, e'。
• 极线࿰