记2013年国赛

    国赛结束到现在已经有一段时间了,自己经过了国赛培训和比赛的四天三夜，虽然不能说得到了一个飞跃的进步，但是至少享受了这个过程和基础知识学得更扎实了。

暑假期间：

  大三暑假估计也是学生时代的最后一个暑假了，我和同班另两个同学临时组队报名参加了这次的全国大学生电子设计大赛。其中一个队友（杨锦朝）是我大一到大三一起合作做作品的队友，另一个队友（张炜杰）是我从来没和他一起合作过的。而我也成为了我们队中的队长。从一开始我就知道队长是队里的核心，必须想办法让三个人同心协力，每个队员都很重要，必须让每个人都积极起来。很快，学校就安排国赛培训了，我们都只是放了十天左右的假期。从一开始林博士给我们培训的运算放大器和晶体管 MOSFET管 IGBT管的电路运用，自己从那也弥补了很多关于模电的知识。很快博士给我们布置了第一个作品“光耦隔离放大器”，因为这个作品有现成的电路图，我和我的队友也只是大概的理解了一下原理，然后我就叫了队友炜杰进行焊电路。但是后面才清楚我们并没有真正得去彻底分析这个电路，很多东西都是要用的时候才发觉自己还有很多不懂。所以我们在学习的过程中应该脚踏实地，把基础知识打牢。虽然刚开始队友焊出来的作品并没有成功，但是经过我们一次一次的检查和改进，作品还是成功做出来了。我想说的是我们在检查电路的时候，最开始我们要检查电路是否短路，元器件供电和本身是否正常，运放两个输入端的电压差是否很大，电路上是否加足了滤波。。。。。。我们要保证这些问题已经解决了再去考虑其他问题，有时候可以用逆向思维，比如要输出什么信号，你需要保证输入的。。。。。。这个作品我们很快就完成了。因为我和另一个队友杨锦朝大三一年都是用stm32做作品的，我们决定国赛还是用stm32，但是另一个队友就需要另外去学习，所以做作品和交流起来就有点困难。但是我们还是坚持了下来。接下来就是院长给我们培训的开关电源了，我们三个对开关电源都不了解，可以说是没碰过。所以做起作品来是很吃力而且感觉很危险，因为开关电源都是强电，搞不好随时烧东西。通过院长的课自己学到很多有关开关电源的知识，知道了开关电源是希望把产品做小，同时功率和频率都得上去。知道常用的开关电源芯片sg3525和mc34063，常用的mosfet管irf460 irf540一些开关管。懂得了用pwm去控制开关管的on和off，从而控制平均电压和均流，懂得了buck 、boost和buck-boost电路的运用和分析。但是在做开关电源的时候，我们因为没考虑扩流的问题，以至于做出的作品输出电流不够，在测试的时候院长也给了我们一些提示叫我们回去进行扩流和改进。虽然最后没有再去深究，但是我们知道总的方案和方向是正确的。不久开关电源的培训就告一段落了，再接着是张老师给我们讲pid算法和软件滤波，这些在后来比赛中都是很重要的，后悔自己当时没有好好去研究。在做水温控制系统时，我们知道关键是加热装置和pid算法的控制，但是在第一次上电测试硬件的时候我们把一个BAT16双向可控硅炸掉了，结果是我们接错了电路，电流太大炸掉了芯片。那时候我和队友们测试的时候都是按了一下开关就跑的远远的，都怕炸掉。现在想想都搞笑，那是在用生命玩电子啊。经过不断的测试，硬件还是稳定下来了，但是艰巨的是调节pid三个参数的值，那简直是无从下手。只能一个个参数不停地尝试，最后得到了一个还算可以的参数。Pid一直都感觉很神奇，它p可以说是现在（当前的输出），i可以说是过去（叠加的误差），d是未来（表示提前预知，增长的趋势）。其实生活中很多自动控制都可以用pid算法进行完美控制。但是自己现在还怎么会去调节这几个参数，自己都是试凑法的。培训很快到了结束阶段，最后博士给我们培训了一些电机和eda的知识。现在想起来才发觉自己对电机的控制还不是很熟悉，而且那也成为了我们比赛时候的一道坎。最后一个作品是做一个声音引导系统，这个作品我们一直卡在硬件接收那里，接收声音的硬件不能稳定下来，后面的就无法做了。那几天和队友简直是绞尽脑汁，每晚基本都坚持到三点，但是还是无法攻破。所以最后一个作品有点打击我们的信心了，自己发觉自己的电路学得还很不够。但是现在想起来保持良好的心态真的很重要。因为一个作品也许说明不了什么，学到东西才是最重要的。就这样国赛培训就过去了，即将也要面临国赛的到来了。接下来国赛前的几天都是在准备一些模块。

国赛元器件公布期间：

  8-29号国赛元器件公布的那天，我们看到元器件的那刻都有点不淡定了。既然有一个四旋翼飞行器，这是多么陌生的东西啊。因为之前我们一直在准备有关小车的一些模块和程序。这短短时间叫我们去学习控制四轴飞行器，那是多困难的一件事。其实看到元器件题目我们都猜的差不多了，特别是四轴飞行器那道基本都想到组委会要怎么考我们了。但是我们都没碰过四轴飞行器。而且花费也要很大，最后我们还是放弃四轴飞行器了。我和队友们还是继续准备一些给出来的其它元件器和模块，因为按往年都还会有另一道控制题的。自己也把模块的程序写好，方便到时候要用。因为这么短时间内，你很难去完成很多东西，所以还是提前做一些准备。

国赛四天三夜：

  9-04号，国赛正式开始。当天早上8点多的时候题目公布了，果然还有另一道控制类。我很快选定了C题倒立摆。现在想想当时可能有点大意了，因为其它题目都没怎么看过，就选了这道控制题。因为这道题目看起来确实简单，但是要做那个模型确实一件很难的事情。很快我和我队友都确定了倒立摆这道题目。但是对于这道题目说真的我并没有很认真很认真地去解读，特别是发挥部分，因为那时候只想先把基础部分做好。但是现在觉得我们在选好题目后要非常认真解读题目，说不定后面的可以完成，不要被前面卡住了。因为比赛这东西也像我们高中时候考试一样。但是最好的情况是把前面基础部分踏踏实实做好，再去考虑后面的。我们很快确定了方案，电机用步进的，角度传感器用精密电位器来测，主控芯片用stm32.。当天下午我就出去买工具准备搭建模型，队友在实验室买元器件。刚开始准备用水管搭建的，但当时候队里有一个队员意见不一。最后因为博士统一出去买来了器材，最后我们还是决定用博士买回来的器件。但是到了晚上我们的模型还是没搭建起来，看到有一些队伍已经搭建起来，那时候就有点着急了。但是还是老老实实搭建我们自己的模型，紧接着就是另两个队友去钻孔，搭建模型。我自己先写了步进电机的测试代码。在搭建模型时，怎么固定电机转轴成为了我们最大的问题，其实一直到最后一天都没有彻底解决。我们只有先临时用热胶枪固定电机转轴了，另一个问题又出现了，电机正反转不正常，而且速度也达不到题目的要求。刚开始我还以为是代码的问题，所以还是坚持改下代码。很快到了晚上，我和一个队友回到宿舍洗完澡就立刻回到实验室了，我继续抓紧时间调试电机的正反转，但是速度一直跟不上，那时只能想到要换电机了。其实现在才知道是l298驱动板的问题，应该用lm18b200效果可能会好很多。所以最后我们还是选择更换直流减速电机了。很快第二天了角度传感器也回来了，9-05号我们还是把精力用在搭建模型上，另一个队友给我们带早餐，现在想起来还蛮不错的。就是我们睡的有点少。但是在搭建直流减速电机的时候更令我们苦恼的是固定电机转轴的问题，那时候我自己真的有点慌了。幸好队友还是比较淡定的。那时候还想拿出去直接叫人用电焊焊死算了，但是又怕弄坏电机，而且当时候也有点晚了。就这样干着急了好久，一直找不到好的器材固定。最后在当天晚上，旁边的师弟给我们了一个固定电机的神器，当时候瞬间觉得解决了一个很大的问题，心里也淡定了不少。第二天晚上我和队友继续留在了实验室，最后基本把模型搭建起来了。但是还是遇到了电机正反转的问题，最后用了延时才搞定。搭建起来后，基础部分的第一和第二部分都很顺利解决掉了，但是却遇到了基础部分的大三问：摆杆立起来的问题。很快第三天了，我只能叫另一个队友（锦朝）先把电路焊好先，因为时间紧迫了。我和另一个队友选择把模型固定好点和继续调试。为了固定好模型的底部，队友特定出去买铝片来固定。最后差不多到下午了，模型基本能稳定了。接下来我们就全心全意投入调试程序上了。第三天晚上是很重要的，我和队友依然坚持留下实验室。晚上我们一直在调试第三部分，我们用分段p的方法，但是效果却不是我们想象的那样。在调试的时候，另个队友（炜杰）一直在想点子，其实真心觉得他脑子还是很灵活。他一直调试到天亮，而我到五点多就睡了。到六点多的时候，这时候已经到最后一天了，那时候时间已经变得很重要了。我不得不爬起来，吃点队友带过来的早餐，继续调试。然后我果断换了调试方法，改为pid调试，先把p调好，再上个d。在开始调试p的时候，情况稍微变好很多了。偶尔能立个2秒了。然后我只能不断调参数，最好的结果也只是4秒了。就这样又被打击了。。。。。。时间一秒秒过去了，自己不得不先把程序整理好先了。但是电机就在这时候出现转轴打滑的情况，没办法了，只能换成木头来固定了。其实现在想有一点打滑是没关系的。我们大部分的时间都花到了固定电机转轴上了。很快时间到比赛结束的时候了，那时候简直是精疲力尽啊。而且对这个作品也没抱多大的希望了，但是还是好好把它封箱了。因为毕竟是四天三夜三个人的劳动成果。

华师测评期间

  9-14当天，我们前往华师去测评了。本来去之前我们就没报多大希望了。但是在测试当天，我们算是比较好运气和顺利的。当时候测评的时候我才知道发挥部分第三立着旋转360度可以用手将摆杆拿起来进行测试的。于是我们临时测试多了一个发挥的第三部分，但是只是旋转270度就掉下来了。基础第三部分也只是立了3秒。但是总体还算满意的了。因为我们不敢奢望太多。心想能拿个奖就足够了。就这样测评很快过去了。

成绩公布当天

  9-18这天，我们得知我们得了个省二等奖。心里还算很欣慰了。虽然不能继续进军国家那边，但是算是很满足的一个结果了。

  国赛已经过去很长一段时间了，我大学的赛事也告一段落了。一路国赛走来我们有很多不同的意见，大家有争吵过，但是最后大家还是意见统一了，还是能同心协力，积极参与其中。我们享受了比赛也学到了很多！