姿态解算系列一:经验型卡尔曼数据融合

目的:我们需要得到机器人运动的姿态信息,三个轴的角度以及角速度。 本文大纲: 1、传感器相关模型  2、坐标变换    3、卡尔曼数据融合 4、姿态解算流程  5、DMP  6、数据融合效果  本文内容: 姿态解算总框图(欧拉角方式): 一、数据模型、 噪声...

2016-10-29 17:02:20

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一谈专业学习与生活、思维之间的二三事

一谈专业学习与生活、思维之间的二三事 李少海/张伟川     2013 在深圳度过的三个大学春秋,发生了太多太多。这里聊的是大学里有关学习的那些琐碎的事儿,这些小事并不轰轰烈烈,却也能够让我感慨良多。 这是我对大学三年的学习生涯的一点想法:   生活的输入与学习的输出。 革命的本钱是身...

2016-10-29 15:42:58

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镜头成像用CCD与CMOS的差异

本文出处:微信公众号,“光学人生”。 CCD与CMOS传感器是当前被普遍采用的两种图像传感器,两者都是利用感光二极管(photodiode)进行光电转换,将图像转换为数字数据,而其主要差异是数字数据传送的方式不同。   如下图所示,CCD传感器中每一行中每一个象素的电荷数据都会依次...

2016-10-29 11:23:58

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ROS系列之初识gmapping(转载)

ROS系列之初识gmapping(转载) 本文出处:http://www.cnblogs.com/wenhust/p/5960973.html 简介 ROS 提供的 gmaping 包是用来生成地图的,它是对著名的开源 OpenSlam 包在 ROS 框架下的一个实现...

2016-10-22 13:23:07

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Cartographer初体验(转载)

Cartographer初体验(转载) 原文出处:http://www.cnblogs.com/wenhust/p/5961017.html Cartographer简介 Cartographer is a system that provides real-time...

2016-10-22 13:21:15

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SLAM学习资料整理(转载)

SLAM学习资料整理(转载) 原文出处:http://www.cnblogs.com/wenhust/p/5942893.html 书籍: 1.必读经典 Thrun S, Burgard W, Fox D. 《Probabilistic robotics》[M]. Camb...

2016-10-22 13:15:48

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