有感FOC注意事项

开环检查

确定SVPWM部分的代码没问题之后接上电机先开环转即角度自增，同时给固定的Uq和Ud（Ud一般给0），此时VOFA打印角度值和编码器角度，Iq和Id，三相电流波形。

重点：在开始转电机之前务必根据原理图确认ADC对应通道是否和IA,IB,IC对应，SVPWM计算的CCR是否赋值给定时器的三个对应通道，否则会出现电流波形问题如：dq轴电流是正弦

编码器角度检查

观察编码器角度是否和送入FOC的角度变化趋势一样（FOC给定角度自增则编码器角度也自增）。如果相反，检查三相线序是不是接错。

电流极性检查

然后看Iq的电流值，正常情况下Uq给正，那么Iq也会是正值，如果发现Uq给正值Iq是负，且Uq给定越大Iq负的更多，那就在采集的三相电流前全部加一个负号，加完后重新检查Iq。

Iq和Id不是两条直线而是两个很明显的正弦波也是三相线序的问题或电流通道对应错，或者程序中三路PWM赋值对应错了。

电流环

编码器角度校准

电流环开始前先校准编码器位置（绝对值编码器），步骤如下：开环程序中，Ud给一个固定值，Uq给0，角度给0，此时转子会停在α轴，即真正的0°位置，把这个点设置为0度。（像mt6835这种编码器有擦除次数限制，尽量一次校准好，多次擦写好像会出问题）

电流环PI

调电流环时先调D轴的PI，即角度给0°，Uq给0，只给Id的期望值送入PI环节（因为闭环q轴电流时电机会转动，想先调Q轴电流环的话要把电机捏住，由于反电动势的影响，电机堵转时Q轴的实际电流才会上升）；修改Id的期望值，观察实际的Id响应速度快慢，是否有过冲，然后修改Kp和Ki的大小，直到得到一条还不错的响应曲线。然后把D轴的Kp和Ki直接给Q轴的电流环用，到此电流环的调试就完成了。（电流环的输出上限记得限制一下，一般最大和最小为±Udc/√3，积分即累计误差也要有限幅 ）

注意：当你给用上实际的编码器角度之后，设置Iq的期望值为一个定值，Id的期望值为0时，电机会直接全速运转，因为电机空载转动时只需要克服空气的摩擦力即需要的扭矩很小（Iq的实际值和电机输出的扭矩成正比），所以Iq的实际值特别小，期望值和实际值的误差一直存在，由于电流环的PI环节，累计误差会越来越大，直到你的上限，也就是电流环的最大输出Udc/√3；

速度环

速度环比较简单，和电流环的PI一样，期望速度和实际速度做差送入PI就行，输出是Iq的期望值，也注意限制一下最大输出和积分项