尽全力保护梦想

幸福是奋斗出来的

EKF

Extended Kalman Filter (EKF) EKF2 和 EKF3 的优缺点 EKF2被默认最稳定 EKF2能接收从Vicon系统或者ROS SLAM 中接受位置估计,EKF3目前是没有的,除非和EKF2一样。 EKF2仅仅估计加速度z轴补偿,EKF3估计三轴加速度补偿。 EKF...

2019-07-19 09:13:06

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MISSION_MAVLINK

上传航点的mavlink包 MISSION_ITEM ( #39 ) Message encoding a mission item. This message is emitted to announce the presence of a mission item and to set a ...

2019-07-03 18:37:17

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arducopter--parachute

先梳理个手动开伞流程: 有两种方法:其一,通过mavlink控制,这种方式比较安全,可以在地面站上做保护提示: handleMessage函数中包含解降落伞的case: * 在传过来 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG (76) 包中,识别command,为CMD 208为开...

2019-07-02 02:09:35

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rm: cannot remove 'nuttx-export': Is a directory

问题:rm: cannot remove ‘nuttx-export’: Is a directory 解决方法:删除build文件夹即可

2019-06-26 02:09:12

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arm-none-eabi-ld: region 'flash' overflowed by 570 bytes

由 1008k改为 flash (rx) : ORIGIN = 0x08004000, LENGTH = 1010K

2019-06-15 01:02:36

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mavlink generate

https://mavlink.io/en/getting_started/generate_libraries.html#

2019-05-28 14:10:57

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RTCM3.1/3.2

RTCM3.1消息 rtcm1004 扩展L1/L2 GPS RTK观测量 输入命令: log com1 rtcm1004 ontime 1 输出报文: D3 00 04 48 58 48 44 50 BC 24 D3 00 95 3E C0 01 6D AB 70 80 9B 09...

2019-05-11 17:48:30

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学习python

学习jupyter notebook欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可...

2019-04-05 02:37:42

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Chibios arducopter 学习

Chibios 启动 run 学习 Chibios 启动代码在 startup_stm32f7xx.mk中: HAL_ChibiOS的run() 函数 void HAL_ChibiOS::run(int argc, char * const argv[], Callbacks...

2019-03-10 10:02:37

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UAVCAN 配置 - Arudcopter

UAVCAN 配置 本文提供指导在Ardupilot上设置UAVCAN协议 Tips:首先UAVCAN协议应该被使能,应该参照CAN Bus Setup 详细的UAVCAN协议:https://uavcan.org/ CAN Bus Setup 本文主要教如何设置CAN bus ,并...

2018-09-19 01:30:03

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Arducopter Yaw角分析

Arducopter Yaw 现梳理一遍Poshold模式下的yaw的情况: 首先从 Copter::fast_loop() –> update_flight_mode()–> Copter::ModePosHold::run() // g...

2018-09-05 02:30:11

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avoidance orientation

time_boot_ms uint32_t Timestamp (time since system boot). min_distance uint16_t Minimum distance the sensor can measure max_distance ...

2018-09-04 13:35:36

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update_boundary_for_sector

总的来讲就是算两个相邻扇区的最小距离,输出一个二维边界点,通过sin /cos × shortdistances 算出 。 // update boundary points used for object avoidance based on a single sector's dist...

2018-09-04 00:32:15

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uart-apm

代码定义 PCB电路表述 Serial标号 说明 uartA OTG1 Serial0 接USB,支持MAVLink协议(Micro USB) uartB UART4 Serial 3 接GPS模块(GPS) uartC US...

2018-08-28 23:00:47

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alt —throttle

// Z轴位置控制器 // target altitude should be set with one of these functions: set_alt_target, set_target_to_stopping_point_z, init_takeoff // calculate...

2018-08-28 01:38:41

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set_alt_target_from_climb_rate_ff

// 用前馈的攀爬率调整目标上和下,真实的目标位置将没有速度上和速度下快 // 如果电机达到极限或超过限制长度,目标也将停止 // 在着陆期间将force_descend设置为true,以允许目标移动到足够低以使电机减速 void AC_PosControl_Sub::set_alt_targe...

2018-08-28 00:44:14

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APM High Resolution Timer

static uint64_t timer_base = 0; uint64_t hrt_micros() {     static volatile uint64_t last_micros;   // 使用typedef为现有类型创建别名,定义易于记忆的类型名         typ...

2018-08-26 02:18:11

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APM ecl 如何把 .bin 文件转换为 .mat

Instructions for running the EKF replay 1) Ensure the ‘EKF_replay’ directory is in a location you have full read and write access 2) Create a ‘TestD...

2018-08-25 15:33:04

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Adding a new Log Message

添加一个新的日志消息 DataFlash日志存储在飞行控制器的DataFlash内存中,可以在飞行后下载。这些日志提供了关于每次飞行的详细信息,这可能非常重要,尤其是在试图诊断出故障原因时 这个页面解释了如何编写一个新的dataflash日志消息。  简单的方法 用:ardupilot/l...

2018-08-23 00:50:46

阅读数 72

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Setting up SITL on Linux

SITL Simulator (Software in the Loop) SITL(环路软件)模拟器允许你跑 Plane, Copter or Rover 不用任何硬件。它使用一个普通的c++编译器构建autopilot代码,提供了一个本机可执行文件,允许您在不使用硬件的情况下测试代码的行为。...

2018-08-22 01:59:13

阅读数 88

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