尽全力保护梦想

幸福是奋斗出来的

MISSION_MAVLINK

上传航点的mavlink包 MISSION_ITEM ( #39 ) Message encoding a mission item. This message is emitted to announce the presence of a mission item and to set a ...

2019-07-03 18:37:17

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arducopter--parachute

先梳理个手动开伞流程: 有两种方法:其一,通过mavlink控制,这种方式比较安全,可以在地面站上做保护提示: handleMessage函数中包含解降落伞的case: * 在传过来 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG (76) 包中,识别command,为CMD 208为开...

2019-07-02 02:09:35

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chip id

Unique device ID register (96 bits) The unique device identifier is ideally suited: for use as serial numbers (for example USB string serial numbers...

2019-05-23 11:11:51

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Chibios arducopter 学习

Chibios 启动 run 学习 Chibios 启动代码在 startup_stm32f7xx.mk中: HAL_ChibiOS的run() 函数 void HAL_ChibiOS::run(int argc, char * const argv[], Callbacks...

2019-03-10 10:02:37

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Arducopter Yaw角分析

Arducopter Yaw 现梳理一遍Poshold模式下的yaw的情况: 首先从 Copter::fast_loop() –> update_flight_mode()–> Copter::ModePosHold::run() // g...

2018-09-05 02:30:11

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avoidance orientation

time_boot_ms uint32_t Timestamp (time since system boot). min_distance uint16_t Minimum distance the sensor can measure max_distance ...

2018-09-04 13:35:36

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update_boundary_for_sector

总的来讲就是算两个相邻扇区的最小距离,输出一个二维边界点,通过sin /cos × shortdistances 算出 。 // update boundary points used for object avoidance based on a single sector's dist...

2018-09-04 00:32:15

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NuttX RTOS

目录 综述--NuttX是什么?看看这些文件和功能……它怎么会是一个小小的操作系统呢? NuttX讨论组--你想谈谈NuttX的特性吗?你需要帮助吗?问题吗?错误吗? 下载--我在哪里可以买到NuttX?当前的开发状态是什么? 支持平台--什么目标平台已经移植到NuttX上? 开发环境-...

2018-08-31 01:16:54

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uart-apm

代码定义 PCB电路表述 Serial标号 说明 uartA OTG1 Serial0 接USB,支持MAVLink协议(Micro USB) uartB UART4 Serial 3 接GPS模块(GPS) uartC US...

2018-08-28 23:00:47

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alt —throttle

// Z轴位置控制器 // target altitude should be set with one of these functions: set_alt_target, set_target_to_stopping_point_z, init_takeoff // calculate...

2018-08-28 01:38:41

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set_alt_target_from_climb_rate_ff

// 用前馈的攀爬率调整目标上和下,真实的目标位置将没有速度上和速度下快 // 如果电机达到极限或超过限制长度,目标也将停止 // 在着陆期间将force_descend设置为true,以允许目标移动到足够低以使电机减速 void AC_PosControl_Sub::set_alt_targe...

2018-08-28 00:44:14

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APM High Resolution Timer

static uint64_t timer_base = 0; uint64_t hrt_micros() {     static volatile uint64_t last_micros;   // 使用typedef为现有类型创建别名,定义易于记忆的类型名         typ...

2018-08-26 02:18:11

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APM ecl 如何把 .bin 文件转换为 .mat

Instructions for running the EKF replay 1) Ensure the ‘EKF_replay’ directory is in a location you have full read and write access 2) Create a ‘TestD...

2018-08-25 15:33:04

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Adding a new Log Message

添加一个新的日志消息 DataFlash日志存储在飞行控制器的DataFlash内存中,可以在飞行后下载。这些日志提供了关于每次飞行的详细信息,这可能非常重要,尤其是在试图诊断出故障原因时 这个页面解释了如何编写一个新的dataflash日志消息。  简单的方法 用:ardupilot/l...

2018-08-23 00:50:46

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