#include "stdafx.h"
#include "string.h"
//已知初速度、加速度、目标速度,求加速时间及对应的加速路程最优化(误差最小)的整型算法
void CalcS()
{
int v0 = 5, vt = 40;//初始速度、目标速度
int dv = vt - v0;//差值
int c = 3, b = 10;//加速度参数
int a = c / b;//定义加速度为分数形式
int t = dv*b / c;//加速时间计算
int s = v0 * dv * b / c + dv * dv * b / (2 * c);//根据s=v0t+at^2/2公式推导出
printf("vt=%dmm/s,连续行程s= %dum\n", vt, s);
}
//使用离散方式计算加速的路程,程序里适用
void CalcRs()
{
int v0 = 5, vt = 40;//初始速度、目标速度,mm/s或um/ms
int a = 3;//加速度,每次加速多少mm
int dt = 10;//10ms//加速时间间隔
int times = (vt - v0)/a;//达到目标速度的间隔次数,ms
int S = 0;//路程,um
for (int i = 0; i < times; i++)//积分求和
{
S += (v0 + i * a)*dt;
}
printf("vt=%dmm/s,离散行程S=%dum\n",vt,S);
}
int main()
{
CalcS();
CalcRs();
getchar();
return 0;
}
运行结果:
分析:离散运算和连续运算差距还是挺大的,单片机进行计算应该尽量采用离散方式来计算能减小误差。
用matlab进行加速时间及行程计算代码如下:v0=5;vt=40;dv=vt-v0;c=3;b=10;a=c/b;t=dv*b/c;s=v0*dv*b/c+dv^2*b/(2*c)