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RSS订阅原创 基于C++ Eigen的列文伯格马夸尔特（LM）优化算法
#include "LM.h"#include <opencv2/opencv.hpp>int main(){ const double a = 1, b = 5, c = 2; double a_ = 0.9, b_ = 5.5, c_ = 2.2; LM::LevenbergMarquardt lm(a_, b_, c_); lm.SetParameters(1e-10, 1e-10, 100, true); const size_t N = 1000; cv::R.
2021-12-16 21:32:44
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原创 旋转矩阵，旋转向量（角轴），四元数
旋转矩阵，旋转向量（角轴/轴角），四元数都可以来描述三维空间中的旋转，本文总结的它们之间的转化关系。四元数的表示形式如下：
2021-12-06 10:35:39
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原创 SLAM系统核心算法——摄像机几何
本文是北京邮电大学人工智能学院鲁鹏老师讲授的《计算机视觉之三维重建篇——深入浅出SFM系统与SLAM系统的核心算法》系列课程的学习心得。针孔模型与透镜针孔摄像机实现了三维点到二维点的映射，下图中f表示焦距，o表示光圈（针孔，摄像机中心）根据相似三角形随着光圈尺寸的缩小，成像效果越来越清晰，但是到达胶片的光线变少，成像效果越来越暗，因此，增加透镜，将多条光线聚焦到胶片上，增加了照片的亮度。但是，透镜问题会带来径向畸变。径向畸变分为枕型畸变和桶型畸变。枕型畸变（左图）像点..
2021-12-05 20:27:44
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原创 ZYNQ的软硬协同——自定义IP实现呼吸灯
一、实验介绍 用ZYNQ系统设计IP核，最常用的就是使用AXI总线将PS同PL部分的IP核连接起来，控制PL侧的某些寄存器，进而控制PL逻辑的执行。 最近学习了一个自定义IP核——PWM（脉冲宽度调制）的实验，实现一个呼吸灯。模块框图如下：其中通过输入用户自定义的周期（period）和占空比（duty），实现输出脉冲宽度调制波形（pwm_wave）。因此period和duty这两个参数要通过PS端通过AXI总线分别传给PL端的...
2021-11-01 23:00:31
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空空如也
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