【CAN总线基础知识】

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。
传输速度最高到1Mbps，通信距离最远到10km，无损位仲裁机制，多主结构。近些年来，CAN控制器价格越来越低。
CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L，各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输，为了避免信号的反射和干扰，还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻。为什么是120Ω，因为电缆的特性阻抗为120Ω，为了模拟无限远的传输线。
1）多主工作方式
总线空闲时，任意节点都可以向总线发送信息。
节点的优先权是根据标识符ID决定的，ID不是表示发送的目标地址，而是表示访问总线的消息的优先级，ID越小优先级越高。
2）

CAN的报文格式

CAN协议支持两种报文格式，其唯一的不同是标识符（ID）长度不同，标准帧格式是11位，扩展帧格式是29位。

数据帧
数据帧是使用最多的帧，结构上由7段组成：帧起始，仲裁段，控制段，数据段，CRC段，ACK段和帧结束构成。

远程帧
通过发送远程帧，需要数据的节点可以请求另一个节点发送相应的数据帧，数据帧和相应的远程帧是由相同的识别符ID命名的。
错误帧

过载帧

帧	帧用途
数据帧	用于发送单元向接收单元传送数据的帧
远程帧	用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧
错误帧	用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧
过载帧	用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧