ROS运行文件(LaunchFile)和参数(Parameter)

本文主要介绍ROS的Launch File和Parameter概念，通过Launch File启动单个或多个节点，并通过Parameter配置启动参数。
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当你的应用中包含了很多工作包，每个工作包了又包含了多个节点时，通过硬编码的方式在启动节点时传递参数显然不那么合适，同时要启动哪些节点，通过命令行指令一个个执行启动也必然会有很多麻烦，通过ROS Parameter Server 和 Launch File就能帮助解决这些麻烦。

ROS Parameter

ros2 param list
ros2 param get <node_name> <parameter_name>

通过上面的指令我们能查看每个节点的Parameter及其详细信息。

ros2 run <package_name> <node_name> --ros-args -p <parameter_name>:=<value>

通过上面的指令我们可以在运行节点时给节点的Parameter设置值。
在程序里，我们通过declear_parameter方法声明一个Parameter：

我们首先创建一个新的节点(参考教程：ROS2 Topics和Services)，并为它添加一个Parameter，在启动该节点时传递Parameter的值：

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import Int64


class NumberPublisherNode(Node):
  def __init__(self):
    super().__init__("number_publisher")
    self.declare_parameter("number_to_publish")

    self.number = self.get_parameter("number_to_publish").value
    self.publisher = self.create_publisher(Int64, "number", 10)
    self.timer = self.create_timer(1, self.publish_number)
    self.get_logger().info("Number Publisher has been started!")
  
  def publish_number(self):
    msg = Int64()
    msg.data = self.number
    self.publisher.publish(msg)


def main(args=None):
  rclpy.init(args=args)
  node = NumberPublisherNode()
  rclpy.spin(node)
  rclpy.shutdown()


if __name__ == "__main__":
  main()

修改setup.py，编译并运行该节点，通过命令行传递Parameter的值，可以看到如下的效果：

Launch File

在工作空间下创建一个新的工作包my_robot_bringup

在新的工作包下我们新建了launch文件夹，在该文件夹下创建我们的启动文件：
number_app.launch.py:

注意：函数名必须是generate_launch_description

更多启动配置：

number_publisher_node = Node(
    package="my_py_pkg",
    executable="number_publisher",
    name="my_number_publisher",  # rename node
    remappings=[  # remap topic
      remap_number_topic
    ],
    parameters=[  # provide parameter
      {"number_to_publish": 4},
      {"publish_frequency": 1},
    ]
  )

修改CMakeLists.txt，添加下面的指令：

install(DIRECTORY
  launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

因为我们需要启动my_py_pkg工作包下的节点，所以在package.xml中，需要添加执行依赖：

<exec_depend>my_py_pkg</exec_depend>

编译并执行，通过ros2 node list就可以看到Launch文件里的两个节点都被启动了

ros2 launch my_robot_bringup number_app.launch.py

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