lio-sam运行自己的rosbag

（记录一下搞slam的过程）

设备

速腾聚创16线+导远ins570d

安装和运行

1. 安装
安装就不说了，直接按照github的readme来就行：

https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM

2. 雷达驱动
lio-sam需要的点云类型是XYZIRT，速腾的老版本驱动是没有R和T的，但是新版本驱动有，具体安装看我另一片博客：

https://blog.csdn.net/heirenlop/article/details/111634167?spm=1001.2014.3001.5502

3. rslidar_points转velodyne_points

在装好了新驱动,并且将点云格式修改为XYZIRT之后

如果直接在lio-sam的config/params.yaml中文件修改雷达的话题为rslidar_points的话会出现如下错误：

[ERROR] [1608623674.483017189