【转载】【爬虫相关】 Selenium安装WebDriver最新Chrome驱动(含116/117/118/119) 由于有些chromedriver版本在上述链接中找不到对应的版本，可以在下面链接中的版本号(119.0.6045.105)替换成自己需要的版本号，已经验证过啦，亲测有效。1、 点击我的电脑/此电脑>>右键点击属性>>点击高级系统设置>>环境变量>>系统变量。2、 点击系统变量中的path，点击新增，并将chrome的安装目复制填入后，点击确定。在浏览器的地址栏，输入chrome://version/，回车后即可查看到对应版本。3、解压chromedriver文件，放置chrome的安装目录下。
【3.1.嵌入式简介及后续的发展方向】 嵌入式系统是一种专用计算机系统，它被嵌入到其他设备或系统中，用于执行特定的任务或功能。总之，嵌入式系统在不断演进和发展，与其他领域的技术和应用交叉，为各种行业带来了创新和机会。因此，对嵌入式系统的研究和开发仍然具有广泛的前景和潜力。1. 物联网（IoT）：随着物联网的发展，嵌入式系统的需求迅速增加。设备和系统需要采取严格的安全措施，以防止数据泄露、恶意攻击和未经授权的访问。这种要求通常称为实时嵌入式系统。5. 新型硬件：新兴的硬件技术，如量子计算、光子计算和量子通信，有望改变嵌入式系统的设计和性能。
【AUTOSAR】VCU 软件架构设计（四）---- 应用层架构设计 应用层采用基于模型的开发方式进行，所有可通过Matlab建模的控制策略优先考虑通过基于模型的开发实现。除了输出信号中进行的信号处理（根据一些信号组合产生需要的输出信号）外，所有的控制逻辑都在本部分实现。用于将controlInterpret产生的驱动相关信号进行处理，并产生输出到MCU的信号。处理所有的输入信号，包括但不仅限于滤波、防抖动处理以及信号的重新组合。从控制策略中直接输出或根据其中一些信号组合产生需要的输出信号。经过对系统需求的分析，所有控制策略均适合采用基于模型的开发。
【AUTOSAR】VCU 软件架构设计（三）---- 静态软件架构 其中软件平台主要包含：硬件依赖层（底层驱动）、硬件抽象层、CAN协议栈（CCP和UDS）、系统调度（RTOS/主循环调度）以及基础服务（如：Flash，时钟，CRC校验，随机数产生函数等）。本VCM软件采用基于模型的开发， HAL（Hardware Abstract Layer，硬件抽象层）是上层应用策略和底层信息交互的桥梁。各模型有统一的模块调度各子功能模块，模块功能划分清晰，核心算法及常用算法封装，全局非常量，非标定量禁止交叉访问。功能上采用分级故障处理机制，根据不同的故障有不同的故障恢复策略。
【AUTOSAR】VCU 软件架构设计（二）----架构设计目标 VCU/SCU系统复位后，将根据外部硬件配置(VCU根据)选择boot-to-flash模式：跳转到boot-loader，执行RAM自检。在应用程序运行过程，若果接收到有效的刷新命令，VCU/SCU控制器也将跳转到boot-loader，执行刷新任务。在应用程序运行过程，若果接收到有效的刷新命令，应用程序也将跳转到boot-loader，执行刷新任务。软件架构设计必须满足的关键系统功能需求和质量约束，这些功能需求和质量要求对软件架构有重大的影响，并决定了架构的设计。VCM系统复位后，将根据外部硬。
【AUTOSAR】VCU 软件架构设计（一）----概述及关键词 凡是采用1.6.1格式定义的需求必须是可测试性的，也就是说每一个需求都应在测试需求定义中有对应的可测试用例，凡是不能测试的需求定义都是无效的，可以作为对某一或某些需求的深入解释或说明的参考信息，这些信息文字可以出现在需求定义书中，作为需求的补充说明信息，不能对这些参考信息给予需求编码。在标为“信息参考”(Informative)的部分或未约定部分仅为信息参考(Information)，不作为需求规定;如：VCM_E8500_SW_PLT_0002，表示是VCM项目底层平台编号0002的软件需求。
【AUTOSAR】VCU开发实际项目讲解（二十三）----VCU 整车防盗及整车下线匹配功能 2）一旦vcm接收到以上信息，采用算法包软件进行decrypt sk码，若SK码 是有效的（CRC-16 checksum），vcm 保存此 SK 然后发送积极响应给PEPS/BCM，否则，发送消极响应；并在下电休眠时永久存储。整车防盗功能用于启动车辆过程中的身份认证，只有身份认证通过的时候整车才允许启动，同时可用于更换零部件时进行重新学习匹配，清除学习记录的功能。此功能将允许空的未学习的VCM与PEPS/BCM学习匹配到合法的PIN；此功能将允许空的未学习的VCM与PEPS/BCM学习匹配到合法的SK；
【AUTOSAR】VCU开发实际项目讲解（二十二）----VCU 网关功能和网络管理 VCM需要路由的报文均属于直接报文路由类型，则只要接收到源网段相应ID的CAN消息则直接转发到目标网段，路由过程中CAN消息的格式均不变（ID,DLC,信号值，信号位置），路由过程中必须确保在CAN网络正常时延时不能超过5ms，若源网段CAN消息为周期型，则必须确保路由到目标网段消息的周期偏差小于20%；若检测到busoff，则进入快速恢复过程；计数值大于0且小于Threshold时，对于被监测CAN消息中的信号，VCM使用最近一次正常接收的值，当达到Threshold时，VCM使用信号的默认值；
【AUTOSAR】VCU开发实际项目讲解（二十一）----VCU EPS控制 通过VCM_PEPS/BCMulEngineSpeed报文，发送固定转速700rpm至EPS，开启EPS。通过VCM_PEPS/BCMulEngineSpeed报文，发送固定转速0rpm至EPS，关闭EPS。由VCM控制EPS，为整车提供转向助力。整车处于行车Ready状态（具体过程参考驱动控制流程）。
【AUTOSAR】VCU开发实际项目讲解（二十）----VCU 紧急碰撞与倒车功能 VCM根据安全气囊的激活信号来判断整车是否处于紧急碰撞状态。当处于紧急碰撞状态时，采取措施保证车辆安全。如果检测到整车档位为R档，VCM根据整车状况控制电机的驱动扭矩，限制R档最高车速为50km/h(如果检测到整车档位为R档，VCM控制倒车灯控制信号有效，点亮倒车灯。
【AUTOSAR】VCU开发实际项目讲解（十九）----VCU 自动巡航控制 当检测到无油门深度信号，且进入巡航条件满足巡航进入条件，则巡航模式再次启动，VCM保持加速前巡航设定扭矩输出。4： CANCEL按键： 暂时停止巡航速度开关，在巡航时按下CANCEL按钮，将暂时停止巡航，当按下RES/ACCEL按键，汽车的车速为上次CANCEL之前巡航时的车速。功能一： 巡航主开关接通，车速大于40km/h时，如果按下此按钮，巡航目标车速为上次退出巡航时的车速；功能一： 当开关接通时，当行驶时按下SET/COAST按钮，设定当时车速，松下油门后按设定的车速行驶。
【AUTOSAR】VCU开发实际项目讲解（十七）----VCU ECO模式以及蠕行功能 ECO模式是一个以牺牲部分驾驶性和舒适性基础上尽可能的提升整车的续航里程，以缓解纯电动车行驶里程短的难题。此模式下，整车将限制加速度以及合理限制空调耗能以达到最好的节能效果，同时，在制动过程中，尽可能多的回收能量，以提升行驶里程。条件2补充：若当前处于ECO模式，车速大于120Km/时，退出ECO模式，若车速降低到小于110Km/h，则自动再次进入ECO模式。蠕行功能是指车辆处于D档或R档行车状态下，在未踩加速踏板和制动踏板时，车辆将以低速行驶（约7公里/时）。VCM将发送ECO模式给HVAC。
【AUTOSAR】VCU开发实际项目讲解（十六）----VCU ESP控制 VCM允许最大回馈扭矩值发送允许最大回馈扭矩值和VCM_MbRegenMaxWheelQualifier =0给ESP，ESP不再对电机的回馈力矩由任何要求；VCM允许最大回馈扭矩值发送允许最大回馈扭矩值和VCM_MbRegenMaxWheelQualifier有效给ESP，ESP对此回馈力矩进行控制。2： ESP在收到驾驶员制动请求时，根据制动液压力、车速、整车稳定情况以及VCM发送的扭矩限制等条件计算出能量回收扭矩值，并将此值发送给VCM。1）不允许制动能量回收。2）允许制动能量回收。
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