ceres 拟合曲线

假设有一条满足以下方程的曲线: 其中a,b,c为曲线的参数,w为高斯噪声。这是一个非线性模型。假设我们有N个关于x,y的观测数据点,想根据这些数据点求出曲线的参数。那么,可以求解下面的最小二乘问题以估计曲线参数: ...

2019-01-15 17:47:54

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相机针孔模型之坐标转换

                                        1、 世界坐标系通过外参矩阵转换到相机坐标系                                                              2、 相机坐标系通过焦距对角矩阵转换到图...

2018-11-12 22:13:20

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cartographer 理解

整体理论概述      里面有scan与submap的匹配,这部分的匹配方法是有scan_matching 中的RealTimeCorrelationScanMatcher实现的。还有一个匹配是在完成闭环检测的全局位姿优化的时候会涉及到点集的匹配(后台程序),这个部分的点集匹配算法使用的是F...

2018-07-16 17:13:08

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SLAM环境配置

一、安装ROS见官网============================================================================二、安装turtlebot见博客===============================================...

2018-01-17 22:11:14

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turtlebot 利用cartographer 建图

1、假设你已经成功编译cartographer, cartographer_ros, cartographer_turtlebot, ceres_solver 2、成功安装雷达驱动 3、turtlebot_urg_lidar_2d.launch 里面的内容<launch> &l...

2017-11-04 17:57:11

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rviz 显示激光雷达数据

1、修改激光的权限ls -l /dev/ttyACM0 sudo chmod a+rw /dev/ttyACM02、运行激光驱动节点roscore roslaunch urg_node urg_lidar.launch3、rviz显示rvizfixed frame设置为/laser_link A...

2017-11-03 22:11:45

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ORB-SLAM2 跑数据集&&运行自己的摄像头

假设你已经成功将ORB-SLAM2 编译通过1、运行单目 SLAM:我们这里采用 freiburg1_desk 数据,可以从这里下载: freiburg1_desk 数据集 将这个数据集放在 ORB_SLAM2 下的 Data 文件夹下面并解压缩。 运行如下指令:./Examples/Mon...

2017-10-28 10:42:57

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