ROS : 修改ROS源代码(overlaying package)

       ROS官方或者其他个人提供了很多package供大家使用,但是随着学习的深入,很多人可能想去修改这些package的源代码,ROS提供了一种称之为overlaying的机制。它允许ROS原有安装的package你修改的package共存,譬如安装ROS的时候已经安装了用于二维SLAM的gmapping包,但是你要修改源代码,而又想保存好ROS原已安装的,ROS运行的时候还要能够找到你修改的那个package,而不是使用原装的,这时候overlaying机制就派上用场了。

       该博客分为两部分:

       (1) 用ros_tutorials package作为例子讲解overlaying机制的使用

       (2) 如何overlaying gmapping包


       这篇博客中我们将覆盖ros官方的ros_tutorials 包,如果你没用安装过这个包,请先进行如下准备工作:

       1.安装ros_tutorials 

  • $ sudo apt-get install ros-groovy-ros-tutorials

这个包中包含了ROS的一些教程,如用于仿真的渔龟turtlesim等。接下来我们看看这个包安装到了哪里?在终端中输入:

  • $ roscd rospy_tutorials
    $ pwd

/opt/ros/hydro/share/rospy_tutorials
可以看到这个package和大多数ROS原装的package一样,放在了ROS安装时的文件夹里。

       我们自己如果想要改动这个代码该如何做呢?


ROS的overlaying机制华丽登场:       

       在学习此篇博客的时候,博主猜想读者您应该熟练使用ROS做了一些工作了,这时候的你已经有了一个catkin工作空间(如LZ的 catkin_ws),在这个工作空间中(catkin_ws/src)已经有了很多你自己或者其他网友提供的package(如usb_cam,beginner_tutorials)。为了overlaying 工作的进行,博主强烈建议另外再新建一个catkin空间,专门用来做覆盖原始package的工作

  • $ mkdir -p ~/overlay_ws
    $ cd ~/overlay_ws
创建好以后(其实就只是建了个新文件夹),再新建/src文件夹,并使用wstool

  • $ mkdir -p ~/overlay_ws/src
    $ cd ~/overlay_ws/src
    $ wstool init
接下来,就是将ros_tutorials package复制到这个新的工作空间中(overlay_ws/src):

  • $ git clone git://github.com/ros/ros_tutorials.git
    $ wstool update

          如图所示:

      

       复制进来之后,按找以前学习的步奏应该就是使用catkin_make编译这个文件了。但是这里是要overlay,也就是覆盖原来的package,好让ROS运行的时候能够找到我们自己修改了的这个package。在做准备工作的时候,我们已经知道ros_tutorials 安装在ROS安装文件夹(/opt/ros/hydro)下。所以我们要先source一下这个环境,说明我们要覆盖的ros_tutorials在那个环境中:

  • $ source /opt/ros/hydro/setup.bash

       注意:这一步其实没必要做,因为安装ROS的时候,我们已经把这句话写到了/.bashrc文件中,每次启动终端时会自动调用这句命令。不信的话,你可以使用gedit ~/.bashrc命令来打开在这个文件,看它的最后一行。但是,这里强调这一步是为了告诉你,有时候你要覆盖的package可能是在你自己的另一个catkin工作空间中(如catkin_ws),如你的工作空间catkin_ws中有一个自己的机器人驱动包robot_dirver,然后你也想在overlay_ws空间中覆盖他,进行一些修改再进行试验,那你就要使用如下的source来说明一下原有的package所在的环境了,更详细的请参考ROS官方wiki里的第四部分chaining catkin worksapces

$ source ~/caktin_ws/devel/setup.bash
          声明完你要覆盖的package所处的环境以后,就可以编译了

  • $ cd ~/overlay_ws/
    $ catkin_make
          到此,所有的工作已经完成,接下来调用ros_tutorials这个包试试,

在使用这前,别忘了source overlay_ws这个工作空间:

  • $ source ~/overlay_ws/devel/setup.bash
接下来看看调用ros_tutorials包,ROS会调用哪个?

  • $ roscd rospy_tutorials
    $ pwd
~/overlay_ws/src/ros_tutorials/rospy_tutorials

      

       这个时候结果很明显,但是ROS原装的那个/opt/ros/hydro里的那个ros_tutorials也还存在,如果你不想调用自己修改了的,而去用原装的package那怎么做?

       很简单,只要不使用source overlay_ws,而是使用source /opt/ros...就行,总结起来如下:

$ source /opt/ros/hydf/setup.bash 
$ roscd rospy_tutorials
$ pwd
/opt/ros/hydro/share/rospy_tutorials

$ source ~/overlay_ws/devel/setup.bash
$ roscd rospy_tutorials
$ pwd
/home/<user>/overlay_ws/src/ros_tutorials/rospy_tutorials
      
       以上博文记录了如何覆盖简单的package,内容绝大部分都来自ROS官方wiki,LZ只是加入了一些简单的理解。

那如何覆盖gmapping?

       其实覆盖gmapping包步奏和上面的没有区别,这里主要是理清gmapping包中迷惑大家的地方。如果你去gmapping的ROS wiki官方页面,你会发现有两个包gmapping和openslam_gmapping,如下图所示:

       

        这很容易让初学者迷惑,为啥有两个?

        这是由于gmapping算法实现的正宗源代码是来自开源项目openslam,ROS的开发者提供了gmapping包和openslam_gmapping包,他们作用各不相同。其中openslam_gmapping是gmapping创始者Grisetti开发的对外开放的gmapping库,里面有各种函数和接口供使用者调用。而ROS中的gmapping包是ROS开发者调用openslam_gmapping 中的函数而完成gmapping的所有功能(包括读取数据(scan,odom),处理数据(粒子滤波,scan match 等),发布数据(map,tf关系等) ),openslam_gmapping包可以理解为opencv,gmapping包可以理解为用opencv中函数实现的一个机器视觉工程。

         因此要修改真正的gmapping算法,应该去修改openslam_gmapping中的东西。当然也许你也只是想改改gmapping包而不去修改SLAM原算法,譬如将gmapping得到的最优粒子的轨迹记录到txt中等。所以在overlay gmapping时,同时把两个包都覆盖:

        openslam_gmapping包的地址:https://github.com/rosperception/openslam_gmapping

        gmapping包的地址: https://github.com/ros-perception/slam_gmapping

打开一个新的终端,输入如下命令:

$ cd ~/overlay_ws/src 
$ git clone https://github.com/rosperception/openslam_gmapping.git
$ git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
$ wstool update
$ source /opt/ros/hydro/setup.bash
$ cd ~/overlay_ws
$ catkin_make

编译完以后,没有错误,就可以按自己需要对gmapping代码进行修改了,只是每次要是想调用自己修改的gmapping代码,要记得source一下overlay_ws工作环境,然后再调用就行了。


(转载请注明作者和出处:http://blog.csdn.net/heyijia0327 未经允许请勿用于商业用途)


reference:

1. http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/workspace_overlaying

2. http://answers.ros.org/question/120771/gmapping-pacakage-overlaying-with-catkin-workspaces/

3. http://answers.ros.org/question/123756/how-to-modify-the-slam_gmapping-node-on-a-turtlebot/



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