从零开始手写 VIO

前言

最近和高博合作推出了一个关于 VIO 的课程,借此博客推荐下。这个课程的图优化后端是我们自己写的,仅依赖 Eigen, 实现后系统的精度和 ceres 以及 g2o 不相上下。 个人感觉这个课程还是能学到不少东西,特别是网上关于 SLAM 后端的资料比较少。系统代码已经完全开放在github,感兴趣的也可以一起探讨下,多多提issue, 共同维护好,谢谢啦。

下面是一些关于这个课程的介绍:
这两年视觉 SLAM 相当火了,作为面试官常常感叹现在的小伙伴比我们那会厉害多了,简历中一般都会说熟悉开源框架如 ORBSLAM,SVO等,但是面试一圈下来,真正合适的候选人并不多。给人的感觉是大家基础还不是很扎实,比不能让人眼前一亮。最主要的是实际工程应用中,仅视觉的 SLAM 使用环境有限,视觉 SLAM 往往需要和其他传感器配合使用,比如视觉与 IMU 的多传感器融合方案— VIO,不仅应用在无人车、机器人,还应用于手机 AR 等领域。可以说,VIO 已成为 vSLAM 算法工程师的必备技能。

VIO 知识面广,公式繁多复杂,初学者入门时间长且不容易掌握,半途而废者居多,这也导致熟练掌握 VIO 的 SLAMer并不多,企业相关人才需求缺口较大。为此,我与高博在深蓝学院联合推出了『从零开始手写VIO』课程。通过这门课程,我们将详细讲解VIO的实现细节。更重要的是,课程将手写后端作为重点。

为什么开设 VIO 课程

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这门课适合谁

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当然,如果你刚刚入门,基础还比较薄弱,没有系统阅读过主流代码 (如ORBSLAM、SVO、DSO等),这门课程可能不太适合你…建议先学习下高翔的《视觉 SLAM 十四讲》或者对应的深蓝学院的视觉SLAM基础课程。

8周时间,学会哪些方法&技能

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课程详细大纲

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关于课程的其他介绍

  1. 上课时间
    第二期『视觉SLAM进阶:从零开始手写VIO』课程将于6月30日正式开课(不耽误秋招),当晚举行开课仪式。整个学习周期为八周,课程有效期为一年,期间可反复回看课程内容。(第一期课程刚开课 4 天报名满了 600 人,所以这里开了第二期)
  2. 学习形式
    为了保证学习效果,本门课程采取录播的形式,每周解锁一章。建议同学们登陆深蓝学院PC端官网,体验更佳!在整个学习过程中,有班主任全程带班、监督学习及完成作业;助教老师每周1V1批改作业、及时反馈学习效果;课后微信群答疑解惑,同期学员相互交流学习。请大家每周留出至少4个小时的时间用来学习、做作业。
  3. 如何报名
    第二期的报名通道已经开启,严格限报300人,登录深蓝学院官网了解。
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