知行合一

厚积薄发,格物致知。简单点,做事的动机简单点。

ROS 教程之 navigation :在 catkin 环境下创建costmap layer plugin

在做机器人导航的时候,肯定见到过global_costmap和local_costmap。global_costmap是为了全局路径规划服务的,如从这个房间到那个房间该怎么走。local_costmap是为局部路径规划服务的,如机器人局部有没有遇到行人之类的障碍。costmap就是栅格图,每个栅格...

2014-12-29 21:34:20

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ROS 教程之 vision : 用各种摄像头获取图像

可能有很多人想在ROS下学习视觉,先用摄像头获取图像,再用opencv做相应算法处理,可是ROS下图像的采集可不像平常的read一下那么简单,需要借助外部package的使用。而摄像头即可以用笔记本自带的摄像头,也可以用外部的kinect,当然还可以是外部接入的usb接口的摄像头。前两者照着《RO...

2014-12-27 18:46:50

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ROS 教程之 network:多台计算机之间网络通信(2)

在上一篇文章中我们已经搭建好了两台计算机间通信的条件,但是每次都需要在新的终端里输入一长串export ROS_MASTER_URI之类的。实际弄起来的时候也不方便,因此在本文中,我们更进一步,简化两台计算机通信的操作。并通过两个例子,让你感受感受ROS这种分布式架构和网络通信的强大,使得你的两台...

2014-12-22 16:52:08

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ROS 教程之 network:多台计算机之间网络通信(1)

LZ在实验室环境下要实现一台台式主机和移动机器人上的笔记本通信。台式机作为主机,用rviz监控和无线操作移动机器人,笔记本上通过ROS实现移动机器人的自主定位和路径规划等程序。主机上用的虚拟机装的ubuntu 12.04,通过有线连接一个无线路由,而笔记本端是通过这个路由的wifi上网,台式机和笔...

2014-12-22 11:33:02

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ROS 教程之 navigation : 用 move_base 控制自己的机器人(1)

前言:     相信大家在用《ROS by example》学习ROS的过程中,基本上都是使用书本中的例程,在终端输入几行别人已经写好的代码,看看仿真效果。可是这样一来,笔者在跟着书本初略过了一遍后,却还是不知道如何通过ROS去具体操作实实在在的机器人,譬如想做导航和定位,自己的机器人该如何跟RO...

2014-12-10 14:49:48

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ROS 教程之 navigation : 用 move_base 控制自己的机器人(2)

在这一篇文章中,将主要介绍如何将DSP上采集到的速度转化为Odom,让move_base可以订阅到这个信息。在wiki论坛上有一个很详细的例程是关于如何发布Odometry信息的。在这个程序里,它把转化好的Odom信息发布到了两个地方,第一个是广播了tf关系,即每次机器人移动以后,/odom坐标系...

2014-12-10 14:33:12

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ROS:定制自己的消息类型msg

在实际应用中,我们可能想发布自己的消息类型,就像众所周知的Twist类型或者航向信息Ometroy一样,那么到底如何定制自己想要的消息类型?本文楼主以自己调试过程中监控机器人左右轮速度来进行演示。      文章内容包括:消息的定制和使用,以及使用rqt_plot来绘制曲线。

2014-12-10 11:23:53

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