知行合一

厚积薄发,格物致知。简单点,做事的动机简单点。

python :使用 __getitem__ 和 __iter__ 可以使类成为一个迭代器

# -*- coding: utf-8 -*- class Library(object): def __init__(self): self.books = { '...

2015-04-17 20:10:27

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ROS: global_planner 整体解析

在目前的ROS版本中,机器人全局路径规划使用的是navfn包,这在move_base的默认参数中可以找到base_global_planner (string, default: "navfn/NavfnROS")。而在navigation的源代码中还有一个global_pla...

2015-04-13 21:57:28

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机器人局部路径规划方法有很多,ROS中主要采用的是动态窗口法(但是和原论文中的dwa方法不一样,具体见最后)。动态窗口法主要是在速度(v,w)空间中采样多组速度,并模拟机器人在这些速度下一定时间(sim_period)内的轨迹。在得到多组轨迹以后,对这些轨迹进行评价,选取最优轨迹所对应的速度来驱动...

2015-04-10 19:23:54

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