知行合一

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graph slam tutorial : g2o 的使用

下载安装g2o,怎么安装,注意安装那些库,并用优化前后的图简单介绍介绍。        g2o作为一个外接程序库在自己程序里怎么使用呢?如果不熟悉cmake的话,可以点击这里(看文章中在工程中查找和使用其他程序库的方法)以及这里。        所以要把g2o程序库文件放到自己的程序里,我们要...

2015-10-12 11:06:30

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graph slam tutorial :从推导到应用3

为了更好地理解graph based slam的过程,本文以二维平面的激光SLAM为例子,先简单介绍如何根据传感器信息构建图,即图优化的前端(front-end)。然后再针对上篇博客的疑问,结合matlab程序,分析图优化的后端(back-end)。

2015-10-12 11:05:25

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graph slam tutorial :从推导到应用2

在上一部分中通过一个例子大致了解了graph based slam的优化过程。在本篇博客中将提升一个层次,对图优化的求解过程进行推导。由于博文关注的在图构建好以后,如何调整机器人位姿使误差最下。因此,本文主要涉及的是图优化的后端(back-end)。        我们已经知道图优化问题转变成了一...

2015-10-12 11:04:22

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graph slam tutorial : 从推导到应用1

SLAM问题的处理方法主要分为滤波和图优化两类。滤波的方法中常见的是扩展卡尔曼滤波、粒子滤波、信息滤波等,熟悉滤波思想的同学应该容易知道这类SLAM问题是递增的、实时的处理数据并矫正机器人位姿。比如基于粒子滤波的SLAM的处理思路是假设机器人知道当前时刻的位姿,利用编码器或者IMU之类的惯性导航又...

2015-10-12 11:03:58

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