知行合一

厚积薄发,格物致知。简单点,做事的动机简单点。

SLAM中的marginalization 和 Schur complement

在视觉SLAM的很多论文中,会大量或者偶尔出现marginalization这个词(翻译为边缘化),有的论文是特地要用它,比如sliding window slam [2], okvis [3], dso [4]。而有的论文是简单的提到,比如g2o[1],orbslam。因此,很有必要对这个概念进...

2016-10-15 23:07:30

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