常用运动模型

于 2024-04-02 17:00:00 发布
阅读量268 收藏
点赞数 2
文章标签： 运动模型
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/hgz_gs/article/details/137276626
版权

运动模型

  • 常用运动模型:
    1. CV、CA、CTRV、CTRV、CTRA、CSAV和CCA/CSAA模型
    2. 微分多项式模型
    3. 辛格模型
    4. 半马尔科夫模型
    5. 机动目标"当前模型"
    6. 二维转弯运动模型
    7. 三维模型
    8. 比列导引模型

恒定速度模型（Constant Velocity, CV）

在这里插入图片描述

恒定加速度模型（Constant Acceleration, CA）在这里插入图片描述

恒定转率和速度模型（Constant Turn Rate and Velocity，CTRV）

恒定转率和加速度模型（Constant Turn Rate and Acceleration，CTRA）

听雨听风眠
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
自动驾驶算法-滤波器系列（三）——不同运动模型（CV、CA、CTRV、CTRA）的建模和推导
weixin_41480034的博客
12-25 1万+
CV & CA & CTRV & CTRA1. CV模型2. CA模型3. CTRV模型4. CTRA模型 1. CV模型 2. CA模型 3. CTRV模型 4. CTRA模型
利用卡尔曼滤波进行状态估计
banzhuan133的博客
12-22 7764
文章目录车辆运动模型匀速模型（Constant Velocity, CV）匀加速模型（Constant Acceleration, CA）恒定速度和转速模型（Constant Turn Rate and Velocity, CTRV）恒定加速度和转速模型（Constant Turn Rate and Acceleration, CTRA）卡尔曼滤波简介参考文献 车辆运动模型 匀速模型（Consta...
【运动学】基于CV、CA、CT三种运动模型轨迹附Matlab代码
m0_60703264的博客
09-09 765
​在运动学中，我们经常使用不同的运动模型来描述物体的运动轨迹。在计算机视觉领域，CV（常速度）、CA（常加速度）和CT（常转弯率）是三种常见的运动模型。本文将详细介绍这三种模型，并讨论它们在轨迹预测和目标跟踪中的应用。CV模型（Constant Velocity）CV模型假设物体在运动过程中保持恒定的速度。这意味着物体的位置随时间线性变化。CV模型的数学表示如下：其中，x(t)是物体在时间t时刻的位置，x(0)是初始位置，v是恒定的速度。CV模型的优点是简单且易于实现。
几种常用的目标机动模型-用于目标跟踪中的运动建模.pdf
11-24
多数情况下，目标跟踪中所跟踪的目标均是非合作目标，因此首要任务是建立目标的运动模型。为了匹配和表征典型常见的运动形式，学者们提出了多种目标机动模型，主要可划分为白噪声模型和时间相关模型。前者将未知输入建模为白噪声，主要包括常速度（CV）模型、常加速度（CA）模型和多项式模型；后者将未知输入建模为马尔科夫过程，主要有零均值一阶时间相关的Singer模型、非零均值一阶时间相关的“当前”统计模型等。本文整理和总结了几种常用的目标机动模型，可结合所掌握的目标运动特性进行尽可能合理的选择，希望能对各位同行有所帮助。
滤波笔记二：运动模型（CV&CA&CTRV）
scoutee的博客
08-01 2万+
运动模型（CV&CA&CTRV&CTRA）的建模分析及其代码实现
滤波笔记二：无迹卡尔曼滤波UKF CTRV&&CTRA模型
泠山的博客
11-07 1万+
无人驾驶技术——CTRV模型1. 一次运动模型1.1 等速模型1.2 匀加速模型2. 二次运动模型2.1 恒定转弯率和速度模型(CTRV)3. UKF3.1 UKF 和 EKF 的逻辑不同点3.1 UKF 顺序3.1.1 产生 sigma 值3.1.2 UKF 增广(augmentation)3.1.3 sigma 点预测3.1.4 预测平均值和协方差3.1.5 测量预测3.1.6 更新3.1.7 总结 无人驾驶的物体跟踪运动模型有很多种，包括： 恒定速度模型：CV----Constant Velocity
3维空间目标跟踪的CV,CA,CT动力学模型
MSysのCSDN
07-13 6814
类似于二维平面上车辆转动的CV，CA，CT模型。3维空间的CV、CA、CT模型也存在。用于目标跟踪时，需要考虑的角速度、速度、加速度之间的耦合关系更为复杂，所以本博客列举了这些公式。
Matlab目标运动模型建模
10-21
本文将深入探讨“Matlab目标运动模型建模”这一主题，结合给定的压缩包文件中的CV、CT和CA模型，为初学者提供详细的指导。 首先，我们来理解一下这些术语的含义： 1. **CV（Constant Velocity）**：常速模型，这是...
航模发动机运动仿真模型
12-14
实现航模发动机运动仿真的常用软件有MATLAB/Simulink、ANSYS Fluent、COMSOL Multiphysics等。这些工具提供了丰富的物理模型库和可视化界面，使得模型建立和分析更为便捷。 五、模型验证与校准 仿真结果的准确性至...
运动鞋3D模型设计
01-14
在3D模型设计领域，运动鞋的建模是一项专业且精细的工作，它涉及到计算机图形学、艺术设计以及软件应用等多个方面。"运动鞋3D模型设计"这一主题，旨在为运动服饰模型设计提供精确和逼真的数字化表现。下面将详细阐述...
运动模型总结
12-29
本文主要介绍几类经典运动模型，包括全向移动运动模型（四个Mecanum轮组成的全向移动机器人运动模型和三个Omni轮组成的全向移动机器人运动模型）、双轮差分运动模型、阿克曼运动模型和滑移转向运动模型。
车辆轨迹预测经典模型
11-13
作为卡尔曼滤波预测车辆轨迹用到的CA，CV,CCA,CCV,CTRV,CTRA经典模型
CSAV_CSC_WebService
05-10
CSAV_CSC_WebService
Matlab仿真CV、CA、CT三种运动模型的轨迹
12-27
通过Matlab产生匀速直线运动、匀加速直线运动、匀速转弯运动三种运动轨迹的点迹，并加入了杂波。相关参数可自行调整。
CT模型机动目标圆周运动跟踪
06-28
针对机动目标跟踪的CT（联动式转弯运动）模型研究。实现了MATLAB仿真，（出图）。已给系统方差噪声方差Q、R，本人论文中已应用。
Matlab模拟船舶操纵运动模型
06-29
《Matlab模拟船舶操纵运动模型详解》 在现代科技领域，计算机模拟技术被广泛应用到各个行业，其中就包括船舶工程。Matlab作为一种强大的数学计算和建模工具，为船舶操纵运动模型的构建提供了便利。本教程主要针对...
CV_CV模型_
10-03
4. **MATLAB实现**: MATLAB是实现图像处理和计算机视觉任务的常用工具，其丰富的图像处理库使得实现Chan-Vese模型变得相对简单。在提供的压缩包中，应包含MATLAB代码，用于执行模型的迭代优化过程，最终得到分割结果...
3月16日 CV,CA,CTRV等运动模型，EKF，UKF在运动模型下的分析与实践
热门推荐
Hali_Botebie的博客
03-16 2万+
1.0 匀速模型（Constant Velocity, CV） 在扩展卡尔曼滤波课程中，我们使用了一个等速模型（CV）。等速模型是用于物体跟踪的最基本的运动模型之一。 四个状态变量依次为横坐标，纵坐标，与x轴夹角（逆时针为正），线速度 1.1 状态转移方程 1.2 局限 等速（CV）模型（速度是常量的模型）的局限性： 假设速度是常量，我们实际上简化了车辆实际移动的形式，因为大多数车辆道路是有拐...
无人驾驶汽车系统入门（二）——高级运动模型和扩展卡尔曼滤波
qq_18297893的博客
06-15 2953
前言：上一篇文章的最后我们提到卡尔曼滤波存在着一个非常大的局限性——它仅能对线性的处理模型和测量模型进行精确的估计，在非线性的场景中并不能达到最优的估计效果。所以之前为了保证我们的处理模型是线性的，我们上一节中使用了恒定速度模型，然后将估计目标的加减速用处理噪声来表示，这一模型用来估算行人的状态其实已经足够了，但是在现实的驾驶环境中，我们不仅要估计行人，我们除了估计行人状态以外，我们还需要估计其他...
matlab 车辆纵向运动模型
最新发布
12-18
在MATLAB中，可以使用车辆纵向运动模型来模拟车辆在纵向方向上的运动。该模型通常包括动力学模型和控制器模型。 动力学模型描述了车辆在纵向方向上的运动。常见的动力学模型包括双质点模型、七自由度模型等。双质点模型假设车辆可以分解为两个质点，分别表示车辆的质量和前轴和后轴之间的刚体链接。通过牛顿第二定律和运动学方程，可以求解车辆在纵向方向上的位移、速度和加速度。 控制器模型用于控制车辆的纵向运动。常用的控制器模型包括PID控制器和模型预测控制器。PID控制器根据车辆当前的状态和目标状态之间的误差来调整车辆的加速度。模型预测控制器则利用车辆的动力学模型和预测算法来计算最优的控制策略，以实现更精确的控制。 在MATLAB中，可以使用Simulink工具箱来建立车辆纵向运动模型。Simulink提供了丰富的仿真组件和模块，可以方便地搭建车辆纵向运动模型，并进行仿真和分析。可以通过连接不同的模块来构建车辆的动力学模型和控制器模型，并进行参数设置和仿真实验。仿真结果可以用来评估不同的控制策略的性能，并优化车辆的纵向运动特性。 总之，MATLAB提供了丰富的工具和功能，可以帮助研究人员和工程师建立和研究车辆纵向运动模型，通过模拟和分析来改进车辆的性能和安全性。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

听雨听风眠

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值