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STM32编程中出现HardFault_Handler中断基本上都是因为内存超界或内存对齐引起的，超界的问题要仔细检查指针是不是在指定的范围内。这里主要讨论内对齐问题。

浮动顶部排版，下面充满页面的方法

前几天重装电脑系统，顺便把所有软件都更新了，MDK5.37版不支持AC5，自然就想把代码更新到AC6，没想到遇到各种坑，折腾了几天，最终没有爬过去，只好退回到AC5

Win11 更新后不启动

从用线程那天开始，一直受到线程同步的困扰，变量、数组和指针莫名其妙地被改了，宕机，各种锁加了不少，互相等着，与顺序执行效率差不多，有时会锁死，不知道各位高手是怎么处理的。我这边只能按具体情况分别处理，下面分享最近遇到的一个问题。D2D1_GEOMETRY_RELATION nLock = !!m_pLockGeometry ? m_pLockGeometry->CompareWithGeometry(*pCar->m_pGeoAGV, mtx2, 100.f) : D2...

VS2019 编译Release时出现如下错误：1>f:\ghcy\waitpoint.cpp : fatal error C1001: 内部编译器错误。1>(编译器文件“D:\agent\_work\20\s\src\vctools\Compiler\Utc\src\p2\main.c”，第 195 行)1> 要解决此问题，请尝试简化或更改上面所列位置附近的程序。解决办法：修改项目属性/配置属性/链接器/优化/链接时间代码生成/使用链接时间代码生成 (/LTCG)不过奇怪的是，

单片机开发中经常用到电平转换，最简单的方法是外接ULN2801/4，无需电阻电容等，一块芯片全部搞定，不过有个缺点是输入输出分开设计。下面介绍一种双向电路，即能输出又能输入，一般双向电路只能传信号，这种电路可以接断电器和电机等功率器件。工作原理搜双向电平转换电路，这里加一个Q2 PNP三级管，目的是增加输出电流到1A，可以接继电器和小功率电机。...

测试时不小点碰到STM32单片机电源，造成电源高频跳动，再启动后程序运行灯不亮，点击Stop按钮发现程序挂在 HardFault_Handler(void) 循环中。右键单击堆栈列表项，发现出错位置代码：return m_nVer == m_pData->nVer; 这一句是检测备份Flash数据的版本，我在系统中写了一段程序，用于断电时保存数据到Flash中，再加电时从Flash中恢复，由于电源高频跳动Flash出现了错误。打开Peripherals >Core Peripherals...

MFC用GDI绘画，没有图形变换矩，很不方便，查了很多都是自己写的，这里介绍一个简单方法，就是用D2D的矩阵变换。1、包含头文件 #include "d2d1helper.h"2、在左边的解决方案资源管理器的项目上点右键/属性/配制属性/链接器/输入/附加依赖项/填入D2d1.lib，如果有多项用分号分开。示例代码 D2D1::Matrix3x2F m_mtxCar = D2D1::Matrix3x2F::Rotation((FLOAT)D1120) // 旋转坐标 * D2D1::M

STM32 不能下载程序的解决办法有一次测试超频，死机，不能下载程序还有一次把下载口PA13占用了，不能下载程序解决办法：把BOOT0接3.3V，不从内部FLASH启动，可以下载新程序

学习ROS用到VIM，好像回到几十年前用DOS的感觉。在WIN10中装了一个子系统UBUNTU18.04，使用VIM编辑器，不会从WINDOWS中粘贴文本，上网查了很多，各种方法都不行，无意中点了一下右键，成功了，操作步骤如下图。打开VIM，按INSERT键切换到插入模式，左下角显示INSERT。从WINDOWS网页中复制一段文字，然后在VIM中点右键，剪贴板的内容谅会复制到光标处，可能是WIND...

做无人驾驶AGV项目，起动和停车冲击非常大，参考牛人的博文https://blog.csdn.net/Septembernine/article/details/53125828，写了一段S型加减速程序，也称抛物线加减速，实际应用效果不错，分享给大家，代码中有比较详细的注释。图形MFC++// DLGDlg.cpp: 实现文件//#include "pch.h"#inc...

有一台使用多年的 Thinkpad W530 笔记本，出现几个问题，指纹不能用、双屏时两个屏的位置移不动，关机后耗电，一晚上减少15%，一直以为是软件的问题，重装等都试过了，不起作用。一天偶然发现指纹有点热，怀疑是短路了，从网上找了一个拆机视频，把指纹和触摸板的线拆了，重新开机，这几个故障都好了。真是奇迹，原本以为不相连的几个故障居然是一个问题，分析原因可能是因为指纹短路造成电压不稳出现以上问题。...

Keil 5.27版本，调试时会出现 Encountered an improper argument 错误，大部分操作都失效，不能退出，只能结束进程。百度说是文件路径中有汉字，删除汉字后问题依旧，偶然发现，删除全部断点后，故障消除。如上图，，分享给大家。...

开始用示波器查看USART串口波形(直接测量IO口)，不容易搞清楚其意义，反复研究，了解一二，总结如下：由上图看出，无信号是高电平，发送三个字节，0x09 0x02 0x00，每个字节1帧，每帧由三部份组成：1、一个低电平起始位，不能设置，一定有。2、八位数据，也可以设成七位，高电平是1，低电平是0，二进制数据流是反的，最左边是低位3、停止位，0.5-2位，高电平，软件设置，...

把Keil(MDK)4升级到Keil(MDK)5，走了一些弯路，终于成功了，记录如下，也适用于新建工程。1、下载、安装、注册Keil(MDK)5，具体方法百度上很多。2、下载与硬件对应的软件包http://www.keil.com/dd2/Pack/到任意文件夹，双击安装。3、打开软件，新建工程自定义工程名称选择型号选择运行库，用自带库时在这个界面...

STM32开发过程中遇到的一些问题，记录如下。Q1：下载后程序不运行，反复排查代码没问题。A1：栈空间太小，打开startup_stm32f10x_hd.s，把 Stack_Size EQU 0x0200 后面这个数改成0x0800就好了（512 > 2000）。Q2：DAC+DMA生成正弦波，有时正常，有时不正常。A2：DAC_InitStructure结构中少初始化了一项...

这一章编写编码器程序，通过定时器连接编码器，原理和细器节这里不多说，参考代码段中的网页，有两个注意事项，一是所有网上的参考代码都没有设置第二个通道，默认没有滤波，虽然能用，但是通道2抗干扰能力差，容易造成误计数。二是volatile u8 m_bInterrupt，说明在别处(计时器)会改变这个变量，不优化，因为优化后把很重要的代码删除了，详见setData函数说明。可用5个定时TIM1、TIM3...

这一章编写DAC和ADC程序，即数模/模数转换。程序中封装了两个DAC，各1个独立通道，对应输出脚为PA4和PA5，提供两个方法，ADDA::daDMA(Timer & tim)成员方法以DMA方式按预定数据生成两个正弦波，通道1(PA4)是半幅波形，通道2(PA5)是全幅波形。ADDA::da()成员方法把指定内存的数据转换成模拟信号，未使用DMA，因为已经是一一对应。模数转换使用...