PID是一种闭环控制算法，由比例(P)、积分(I)、微分(D)组成，常用于调节系统误差。文章介绍了PID的原理，各部分作用，以及如何根据系统特性和需求选择P、I、D项。还提供了PID算法的源代码示例，并以平衡车控制为例展示了其实际应用。
1 算法概述
PID 是一个闭环控制算法。因此要实现 PID 算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得
有反馈。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路
线上。以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有 P 控制，将当前结果反馈回来，再与目
标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。现在知道这只是最简单的闭环控制算法。
PID 是比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法。但并不是必须同时具备这三种算法，也可
以是 PD,PI,甚至只有 P 算法控制。PID 算法的结构图如下图：
比例(P)、积
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