亚像素角点检测

亚像素角点检测简介

角点检测，顾名思义就是寻找图像中的角点。角点是图像的一种重要特征，可以用于运动跟踪，三维建模，全景拼接等应用。常用的角点检测算法有Harris Corner，Fast Corner。常规的角点检测算法输出的角点坐标是整数，即角点位置恰好与像素位置重合。实际场景中角点位置是连续的，而相机的像素是离散的，两者总是有偏差。如果需要基于图像进行几何测量，这个偏差是不能容忍的。这就是亚像素角点检测问题的背景。相比常规角点检测，亚像素角点检测用实数取代整数来表示角点坐标。

亚像素角点检测算法

亚像素角点检测需要先运行常规的角点检测，得到整数表示的角点坐标。然后算法对每个角点做细化，得到实数表示的角点坐标

亚像素角点检测算法的基本思想如下[1]

对于一个角点$q$，考虑在$q$附近的窗口win内的任意点$p$。$p$的图像梯度与向量$q-p$的点积总是为零。原因是如果$p$在平坦区域，则$p$的梯度为零，如果$p$在边缘处，$p$的梯度总是与$q-p$垂直。
于是

<∇I(p),q−p>=0 < ∇ I ( p ) , q − p >= 0

<script type="math/tex; mode=display" id="MathJax-Element-21"><\nabla I(p),q-p>=0</script>即
$$I_x(p)(x_q-x_p)+I_y(p)(y_q-y_p)=0$$

Ix(p)xq+Iy(p)yq=Ix(p)x