ROS空间移植记录（三）

已于 2024-08-31 21:55:47 修改
阅读量756 收藏 11
点赞数 17
分类专栏： ROS工作空间移植 文章标签： 服务器 嵌入式硬件 linux 程序人生 经验分享
于 2024-08-29 22:59:30 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/hi_88liuyu/article/details/141689319
版权

系列文章目录

麦轮小车的基本环境使用（1）
麦轮小车的基本环境使用（2）
麦轮小车的基本环境使用（3）
ROS空间移植记录（一）
ROS空间移植记录（二）
ROS空间移植记录（三）
ROS空间移植记录（四）
ROS空间移植记录（五）

文章目录

前言

上一篇讲述运行环境依赖包安装后，还不能够方便的使用，需要继续搭建运行环境才能像出厂一样便捷使用，本篇将继续进行环境的搭建，如免密码登录、NFS服务的安装和使用，以及相关的NFS服务问题，默认source ROS工作空间。
（因为是很久之前做的学习和移植记录，所以不够完备，欢迎讨论

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、免密码登录

免密码登录能够使得VNC和SSH服务能够使用，默认是需要密码登录。
1、打开设置界面，或者如图点击右上角然后选择设置
在这里插入图片描述
图一

2、找到User Accounts选项并点击

在这里插入图片描述
图二

3、进入到界面后，选择需要操作的用户—》然后点击Lock（如果没有上锁就可以直接点击Automatic Login）----》然后点击AutomaticLogin
在这里插入图片描述
图三

二、NFS服务安装和使用

2.1.服务端配置

1.安装nfs服务器端服务（小车上位机）：

apt-get install nfs-kernel-server
  1. 编辑相关配置文件：
sudo vim /etc/exports

在配置最后一行添加：
/home/(你的名称)/share_folder（需要共享的文件夹） *（共享的文件夹权限）

  1. 重启服务，将会自动映射端口：
sudo /etc/init.d/rpcbind restart'

4.重启nfs服务：

sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart

5.创建共享文件夹

在编写的配置文件夹中（步骤2）根据相关路径，如你添加的配置文件夹路径是：/home/root/test_folder ，在这里你创建的文件夹名称就叫test_folder,或者原本就存在就不需要进行创建，将配置信息的文件夹声明即可。

  1. 查看ip地址，准备给客户端挂载
    使用指令 ifconfig进行查看IP地址

2.2.客户端配置

  1. 创建用于存放挂载的目录：
    sudo mkdir /opt/share_folder

  2. 挂载服务器端共享目录：

sudo mount -t nfs   IP_AD:/home/wxs/share_folder /opt/share_folder

（IP_AD:上位机的IP地址，如获得的地址为192.168.1.23，就直接在IP_AD填写）
例子：
sudo mount -t nfs 192.168.1.23:/home/wxs/share_folder /opt/share_folder

查看内容操作：
在挂载后的目录进行查看

取消挂载操作：

sudo umount /opt/share_folder/

博客：
https://blog.csdn.net/yuanlaijike/article/details/78459397（推荐）
https://blog.csdn.net/qq_15144867/article/details/115132291
https://www.cnblogs.com/mianbaoshu/p/14481236.html(配合和推荐方法一理解)

2.3.NFS启动出错Restarting nfs-kernel-server (via systemctl): failed!方法参考：

解决方法：
将不存在的共享文件夹删除

2.4.NFS错误解决参考：mount.nfs: requested NFS version or transport protocol is not supported

可能产生错误原因：
1）NFS 服务未在 NFS 服务器上运行
2）客户端上未安装 NFS 实用程序
3）NFS 服务在 NFS 服务器上挂起
NFS 服务器上的 NFS 服务可能由于多种原因（如服务器利用率、服务器重启等）而关闭或挂起。

方法一
先在NFS服务器（上位机）检查NFS服务状态

service nfs status

如果NFS服务是关闭状态，就启动NFS服务

service nfs start

方法二：
如果查看NFS服务状态失败，那么可能是没有安装NFS服务
需要安装NFS服务

apt-get install nfs-kernel-server

方法三：
打开文件/etc/sysconfig/nfs，并尝试检查以下参数

# Turn off v4 protocol support
#RPCNFSDARGS="-N 4"
# Turn off v2 and v3 protocol support
#RPCNFSDARGS="-N 2 -N 3"

从行中删除哈希将关闭特定版本支持。
参考：
https://kerneltalks.com/troubleshooting/mount-nfs-requested-nfs-version-or-transport-protocol-is-not-supported/

三.默认source ROS工作空间

方法一:
3.1.在home目录下手动关闭隐藏文件选择.bashrc文件，或者使用编辑器进行查看，如：vi ~/.bashrc
3.2.添加source指令
source ~/xxx/devel/setup.bash
或者完整路径
source /home/user/xxx/devel/setup.bash
xxx：工作空间的名称

然后退出来手动指令刷新生效

source ~/.bashrc

方法二：

echo “source ~/xxx/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

然后手动指令刷新生效

source ~/.bashrc

总结

以上就是今天要讲的内容，本篇将继续进行环境的搭建，如免密码登录、NFS服务的安装和使用，以及相关的NFS服务问题，默认source ROS工作空间。

hi_88liuyu
关注
  • 17
    点赞
  • 踩
  • 11
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
ROS空间移植记录（一）
hi_88liuyu的博客
08-27 708
这篇是记录树莓派ROS工作空间移植到Jetson TX的过程记录，因为两者系统差距比较小，改动较小和相关依赖软件包不存在，当前篇的主要问题是需要的相关软件包不存在安装。
ROS空间移植记录（二）
hi_88liuyu的博客
08-28 766
这篇是记录树莓派ROS工作空间移植到Jetson TX的过程记录，因为两者系统差距比较小，改动较小和相关依赖包安装，当前篇的主要问题是延续上一篇的内容继续进行运行环境的配置，继续安装存在差异的依赖包，消除CPP版本差异问题，openCV路径差异问题。 （因为是很久之前做的学习和移植记录，所以不够完备，欢迎讨论）
ROS空间移植记录（四）
hi_88liuyu的博客
08-30 373
本篇将延续上一篇继续讲述运行环境的搭建，如ROS核心自启动，开启键盘控制可能会出现的错误，以及一些可能会遇到的错误。
ROS空间移植记录（五）
最新发布
hi_88liuyu的博客
08-31 359
本篇将延续上一篇继续讲述运行环境的搭建，如SSH服务开启、NFS挂载的使用和服务开启以及相关的遇到的问题。
ROS 创建工作空间流程
Flag_ing的博客
07-14 5017
本文以移植代码为例说明。目标是把一款云台SDK中的ROS代码部分抠出来移植到自己创建的工作空间中。记录下大致的流程。目录1、创建工作空间2、编译工作空间（可选）3、设置环境变量（可选）4、创建功能包5、拷贝代码、修改 CMakeLists.txt 文件6、编译功能包 7、启用节点 pantilt_ws 文件夹是创建的工作空间，src 文件夹放置后面创建的功能包的源码。catkin_init_workspace 命令用来初始化工作空间，这个命令会在 src 文件夹中生成一个 CMakeLists.txt
ROS1代码向ROS2移植
weixin_44001261的博客
04-06 5133
由于ros2的种种优点，特别是通信和节点去中心化的优点，我们团队决定将我们的代码从ros1移植到ros2，我们选择的ros2版本为foxy，ubuntu环境为20.04，现在记录以下移植大概过程。
ROS2与ROS1比较及移植指南
lovely_yoshino的博客
10-15 9056
0. 简介 本文档用于记录现ROS1与ROS2之间的区别，以及如何向ROS2移植。整体架构基于该文章 ROS2的教程参见：https://docs.ros.org/en/ros2_packages/rolling/api/ 1 工程构建 1.1 CMakeList的编写 ROS2采用ament cmake系统，最主要的区别是原先的catkin Cmake宏被取代 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...) catkin_package( INCLUDE
cpp移植到ros系统
weixin_40983190的博客
12-14 4876
ros移植cpp代码
【ros/ros2】ros1迁移到ros2的修改记录
shuaixio的博客
05-21 2520
ros1迁移到ros2，cmakelists.txt修改，package.xml修改，launch文件，代码修改
ROS教程（二）：创建工作空间（图文）
热门推荐
Leslie的博客
11-18 13万+
文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 前言 提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、pandas是什么？ 示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。 二、使用步骤 1.引入库 代码如下（示例）： import numpy as np import.
ROS2入门到精通—— 1-3 ROS1移植到ROS2系统梳理
BigDavid123的博客
07-15 240
本文系统梳理了ROS1移植到ROS2系统的常见方法
ROS：实现工作空间参数文件路径的自动配置
weixin_44926598的博客
12-03 960
因为项目需求，经常会将ROS下的程序包拷贝到其他电脑上，但是每次参数文件的路径都需要重新配置。为了解决可移植性的问题，可以使用`.h.in`文件，自动生成`.h`文件，从而定义一个`static const`类型的参数来存储工作空间的路径，供其他代码使用。
YOLO v3基于ROS应用记录
I-am-Unique
01-05 7188
“有时候，就要敢于背上超出自己预料的包袱，真的努力后，你会发现自己要比想象的优秀很多。”   하루하루가 지나간다 ２０１９．０１ 愿在别人眼里算不上梦想的梦想　成真～   言归正传，记录下之前在ROS下跑yolov3的历程吧： 感觉现在视觉感知领域用yolo的比faster-RCNN多很多了，毕竟在无人驾驶圈子，感知从不能仅靠一个视觉传感器来实现了，所以在实用方面，单一的视觉算法精...
并发服务器
m0_71459026的博客
08-27 297
1.阻塞IO：fgets、scanf、read、recv、getchar。实现步骤：获取原文件描述符的属性->增加非阻塞属性->设置新属性。1.单循环服务器：同一时刻，只能处理一个客户端的任务；2.并发服务器：同一时刻，可以处理多个客户端的任务；：文件描述符，指向要进行操作的打开文件的描述符。（1）异步通知的IO方式，节省CPU；（1）实现多个IO同步的效果。，则它是要设置的值；（1）多个IO复用一个进程;（1）使用轮询的方法实现。（2）只能监测少量IO；（2）cpu占有率低。（2）cpu占有率高。
何为大模型服务器？如何明智地挑选？
HPC_Evan的博客
08-27 1151
拥有完备的 CUDA 环境、丰富多样的应用软件，如 TensorFlow、Pytorch 等，能够满足不同类型的模型训练需求，还有强大实用的函数库以及稳定可靠的 Ubuntu 22.04 LTS 64 位服务器版操作系统。对于企业而言，无论是优化生产流程的预测模型训练，还是提升客户体验的个性化推荐系统开发，这两款机型都能凭借出色的性能和稳定的运行，为企业节省时间和成本，提高市场竞争力。它们所具备的完善的软件和硬件配置，就像是为您精心打造的一把利剑，助您在大模型训练的道路上披荆斩棘，勇往直前。
高防服务器中的流量清洗是什么意思？
wanhengwangluo的博客
08-27 329
高防服务器能够为企业防御一定的网络攻击，是网络游戏行业经常会选择的一款服务器类型，其中高防服务器的流量清洗则是指对服务器所接收的流量进行实时监测、识别和过滤，将恶意流量与攻击流量进行清除，保证网络能够正常运行。高防服务器还有着强大的并发处理能力，可以同时处理大量的流量请求，以此来保障网络服务的稳定性。当发现异常的流量或者是攻击行为，高防服务器能够做出实时响应，采取相应的防御措施，根据实际情况与攻击的趋势，及时调整流量过滤策略，提高防护效果，保障网络的安全。接下来我们就来探讨一下高防服务器中的流量清洗吧！
云服务器与传统服务器的区别是什么？
kuaikuaixiaoxi的博客
08-29 783
而云服务器则因其灵活性、可扩展性和较低的维护成本，适合需要快速适应业务变化的企业。如果您正在寻找一种能够快速适应业务变化、降低运维成本的解决方案，那么云服务器可能是更好的选择。随着云计算技术的发展，越来越多的企业和个人用户开始转向云服务器，以替代传统的物理服务器。本文将详细探讨云服务器与传统服务器之间的区别，帮助读者更好地理解这两种服务器的特点，并为选择合适的服务提供指导。传统服务器：扩展能力受限于物理硬件的限制，通常需要物理操作，如添加硬件组件。传统服务器：通常具有较高的性能，因为它们的资源是独享的。
企业级WEB应用服务器TOMCAT
XLYhanfei的博客
08-27 835
Tomcat服务器是一个免费的开放源代码的Web应用服务器，属于轻量级应用服务器，在中小型系统和并发访问用户不是很多的场合下被普遍使用，Tomcat具有处理HTML页面的功能，它还是一个Servlet和 JSP容器。
激光雷达ros slam移植
05-12
激光雷达ros slam移植是一项目前在机器人领域非常受关注的技术。激光雷达ros slam指的是将激光雷达数据融合进ros（机器人操作系统）中的实时地图生成与定位技术，可以在机器人运动时对周围环境进行三维感知，实现机器人的自主定位与导航。为实现激光雷达ros slam移植，需要在机器人系统中集成ROS和多个传感器，构建一个完整的机器人控制系统。通过激光雷达系统获取环境三维建模数据，然后通过ros slam算法进行处理和观察，实现定位和导航功能。在实际应用中，激光雷达ros slam移植无疑将大大提高机器人感知能力和导航精度，为机器人的实际应用提供了强有力的技术支持。同时，激光雷达ros slam移植也将为实现自主化机器人控制、智能化机器人决策等方面提供重要基础和技术保障。因此，激光雷达ros slam移植是机器人领域探索智能化机器人的重要途径之一，是未来机器人技术发展的重要方向之一。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值