ROS空间移植记录（五）

系列文章目录

麦轮小车的基本环境使用（1）
麦轮小车的基本环境使用（2）
麦轮小车的基本环境使用（3）
ROS空间移植记录（一）
ROS空间移植记录（二）
ROS空间移植记录（三）
ROS空间移植记录（四）
ROS空间移植记录（五）

---

---

前言

本篇将延续上一篇继续讲述运行环境的搭建，如SSH服务开启、NFS挂载的使用和服务开启以及相关的遇到的问题。
（因为是很久之前做的学习和移植记录，所以不够完备，欢迎讨论

一、SSH服务

需要免密码登录，ROS空间移植记录（三）有讲述，便不再赘述。
1.1.更新源列表
打开终端
输入sudo apt-get update

1.2.安装openssh-server
在终端中输入:

 sudo apt-get install openssh-server

1.3.查看ssh服务是否启动
打开终端
输入sudo ps -e |grep ssh
然后回复有sshd，便说明ssh服务已经启动，如果没有启动，输入sudo service ssh start，启动ssh服务。

1.4.可能产生的问题
@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
@ WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED! @
@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@

解决方法：

使用命令清除所连接的IP

ssh-keygen -R XX.XX.XX.XX
（之前连接时的网段IP）
如：
ssh-keygen -R 192.168.2.11

二.NFS挂载

2.1.NFS挂载使用和安装开启

在PC端需要查看小车端的文件信息（或者树莓派、jetson nano等主板的文件信息），就会使用到NFS挂载，就像使用U盘插到PC端一样。
NFS挂载文件指令：

sudo mount -t IP地址:挂载文件夹的位置  /挂载文件放入的文件夹 

如：
我要把小车中的dlrobot_ws文件夹挂载到PC端的dlrobot_one文件中，因为小车的dlrobot_ws的文件路劲为/home/yang/dlrobot_ws，PC端的dlrobot_one文件位置在./dlrobot_one这个路径中，所以输入：

sudo mount -t 192.168.28.29（IP地址）：/home/yang/dlrobot_ws  ./dlrobot_one 

输入后遇到这种问题（如图一）：

图一
就需要考虑有没有安装NFS服务

Jetson nano主板等的NFS服务安装（以上面的例子为例）：

1）apt-get install nfs-kernel-server

2）sudo vim /etc/exports

3）在最后添加一行配置信息：

/home/yang/ *(rw,sync,no_root_squash,no_subtree_check)

   【用来创建设置一些文件夹访问的权限】

4）重启服务，将会自动映射端口：

 sudo /etc/init.d/rpcbind restart

5）重启nfs服务：

 sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart

【注意:
如出现如图下错误

图二
就可以查看是否在/etc/exports文件创造的路径是否存在，如果不存在就进行修改或者删除
】
6）重新进行挂载：

sudo mount -t nfs 192.168.28.29：/home/yang/dlrobot_ws  ./dlrobot_one 

            				（IP地址）   																	（挂载文件位置）

2.2可能出现错误

挂载nfs文件系统报错：mount: /mnt/nfs: bad option; for several filesystems (e.g. nfs, cifs) you might need a /sbin/mount. helper program.
解决办法：
1）方法一：安装nfs-common。

sudo apt-get install nfs-common -y

2）方法二：高版本Ubuntu中，可安装nfs-utils。

sudo apt-get install nfs-utils -y

总结

以上就是今天要讲的内容，SSH服务开启、NFS挂载的使用和服务开启以及相关的遇到的问题解决思路。